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公开(公告)号：CN109382578B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710686475.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 山东大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种摩擦焊接质量检测评定方法，它解决了摩擦焊接接头质量评定的问题，能够根据摩擦焊接头飞边的尺寸大小和弯曲角度，实现对摩擦焊接接头质量的评定，飞边形貌更为直观，检测方式更为简单方便，由飞边形貌这一直观表征的检测，可以快速、准确的评定焊接接头的质量。其技术方案为：确定表征焊接接头质量合格的飞边的特征参数范围；实施焊接操作，采集焊接后试样飞边的特征参数；基于特征参数范围，根据特征参数，评定焊接接头的质量。
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公开(公告)号：CN111852966A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010562327.3
申请日：2020-06-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动双舵轮的液压系统及重载AGV，包括油箱，油箱通过供油油路为第一液压马达、第二液压马达供油，所述供油油路依次设置液压泵、单向阀、比例阀、三位四通电磁阀，三位四通电磁阀与第一分流集流阀、第二分流集流阀连通，第一分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，第二分流集流阀与第一液压马达、第二液压马达连通，用以保证两液压马达流量相同。
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公开(公告)号：CN111781818A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010641609.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 山东大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
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公开(公告)号：CN111506075A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010391675.9
申请日：2020-05-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供一种AGV姿态调整方法及系统，涉及导引运输车领域，获取载物架相对于水平面的倾角和其两侧支撑架的初始长度；获取利用支撑架调节载物架至水平后支撑架的长度；建立载物架倾角与调平载物架后支撑架长度变化量的对应关系，通过预先建立载物台倾角与调平支撑架长度变化量的对应关系，在实际运行中，载物架产生倾斜时，能够快速得出支撑架所需变化的长度，配置对应的调整模块进行调整，达到快速恢复载物架水平状态的目的。
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公开(公告)号：CN111239065A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010115621.X
申请日：2020-02-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种中药提取在线检测系统及方法，包括：取样装置、去泡装置、恒温装置及检测装置；所述取样装置设置在中药提取罐内，用于检测时从中药提取罐中提取待检测的中药药液；所述去泡装置与取样装置连接，所述去泡装置将取样装置取出的中药药液去除气泡；所述恒温装置将去泡装置包裹，所述恒温装置采用电加热方式保证药液温度恒定；所述检测装置与去泡装置相连，所述检测装置将去除气泡的中药药液在线检测，分析药液成分，在线检测完毕，将剩余的药液全部倒入到中药提取罐中；所述检测装置分析药液成分后，根据每次的药液成份分析结果得到成分变化曲线，根据曲线的趋势判断中药提取完成的时间。本发明中药提取的在线检测装置检测的灵活性，可以适用于不同药材、不同环境下的中药提取的提取过程检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110802993A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911215619.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 山东大学
IPC: B60G17/016 , B60G17/02
Abstract: 一种用于AGV自动调节弹簧的恒压支架及工作方法，包括底部基座,底部基座一侧上设置有伺服电机，另一侧设置有调节弹簧组件，调节弹簧组件通过驱动轮支架连接驱动轮，调节弹簧组件用于调节小车高度；将伺服电机的旋转动力转化成弹簧长度方向的伸缩量，使得弹簧的预紧力可随驱动轮受到压力的变化而变化，解决了现有AGV小车不在一水平线、小车抖动幅度较大等问题。
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公开(公告)号：CN108444465A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810242385.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双编码器的AGV位姿测量装置及其应用，包括角度测量部、压紧部和距离测量部；角度测量部包括安装架及设置在安装架上的角度测量编码器；压紧部包括上支架、下支架以及连接上支架和下支架的弹性机构；距离测量部包括辅助轮及安装在辅助轮上的距离测量编码器；上支架与安装架的底部转动连接，下支架与辅助轮连接。本发明基于双编码器设计而成，借助编码器测量的角度和距离的数据通过坐标的变换，可以计算出AGV相对于初始位置的位姿。有效解决了车间现场由于地面不平整及其他原因导致的AGV驱动轮打滑造成的AGV的位姿测量部准确的问题，提高AGV位姿计算的准确度。
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公开(公告)号：CN107913090A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711293387.4
申请日：2017-12-08
Applicant: 山东大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明涉及一种步进式精密进给骨钻器及其应用，包括外壳体及连接在外壳体底部的手柄，所述外壳体内设置有依次连接的钻头、步进电机、步进电机驱动电路、控制单元和显示器，其中钻头的前端伸出外壳体，显示器设置在外壳体的尾端；所述手柄上设置有档位调节器，档位调节器与步进电机驱动电路电连接，通过档位调节器来调节控制钻头的进给深度。本发明骨钻器结构设计巧妙、操作简单、使用方便，能够替代传统的钻骨方式，利用该骨钻器能够保证在小步距的进给状态下，即使钻穿头骨，钻头仍与脑膜之间有较大余量，不会伤及其他脑组织，最大程度上保护患者医疗安全。其作用明显、效果显著，值得推广应用。
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公开(公告)号：CN106439383B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201610937663.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人及其应用，包括一个或多个依次连接的机器人单元，机器人单元包括爬行机构和摆动机构，摆动机构前后连接两个所述的爬行机构；爬行机构主要由机架和设置在机架上的驱动装置、转动轴、驱动轮组成；摆动机构主要由两个相啮合的锥齿轮系组成，能够实现左右摆动和上下摆动。本发明管道机器人结构设计巧妙，简单实用，通过一个驱动电机即可驱动爬行机构的运行，同时通过摆动机构可以有效地使该管道机器人实现转弯、越障；相比目前市面上的管道类机器人，本发明管道机器人成本低、运行稳定可靠，便于维护保养，能够实现在垂直管道、L型管道、T型管道等多种复杂场合内的运行作业，具有良好的经济价值和市场效益。
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公开(公告)号：CN107054805A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710413577.9
申请日：2017-06-05
Applicant: 山东大学
IPC: B65C9/00 , B65C9/26 , G06K19/077
CPC classification number: B65C9/00 , B65C9/26 , B65C2009/0003 , G06K19/077
Abstract: 本发明涉及一种基于RFID卡定位的AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置及其应用，包括AGV小车、水管、阀门、储水装置和RFID读卡器，其中，储水装置设置在AGV小车的顶部，RFID读卡器设置在AGV小车的底部，所述水管的进水口端与储水装置连接、出水口端设置在RFID读卡器下方，所述阀门设置在水管上。本发明基于RFID卡定位的AGV小车的RFID卡贴放位置的画线装置，结构设计合理、操作简单、使用方便、作用明显，能够有效提高贴放RFID卡的工作效率和位置精度，保证后续AGV小车停靠的位置准确度，其具有良好的使用效果和经济效益，值得推广应用。
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