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公开(公告)号：CN112342908B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011061848.7
申请日：2020-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于爬墙机器人的基础设施表面病害修复系统及方法，所述系统包括：检测标记爬墙机器人和修复爬墙机器人；其中，所述检测标记爬墙机器人在待检测基础设施表面运动过程中，通过前端设置的双目摄像头实时采集前方表面图像，基于前方表面图像进行病害检测，同时进行定位和地图重构；当检测到病害时，记录其位置，并控制标记装置对病害进行标记；完成检测和标记后，将病害位置和地图发送至修复爬墙机器人；所述修复爬墙机器人接收地图和病害位置，对达病害所在位置，采用修复装置根据标记对病害进行修复。
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公开(公告)号：CN111152182B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010019203.0
申请日：2020-01-08
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B25J19/02 , G01N23/203 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种用于运营期隧道衬砌检测及病害诊断的多臂机器人，包括：移动平台，所述移动平台上设有环境探测装置和病害检测装置，其中，病害检测装置通过多自由度机械臂设于移动平台上，每个多自由度机械臂上均设置姿态检测模块；控制器接收环境探测装置和姿态检测模块感测的环境数据和机械臂姿态数据，根据环境数据向移动平台和多自由度机械臂发送控制指令，实现机器人的运动；控制器接收病害检测装置感测的隧道衬砌结构数据，进行病害诊断。本发明能够实现隧道衬砌表面和内部的全面自动检测。
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公开(公告)号：CN113447536A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110706142.X
申请日：2021-06-24
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种混凝土介电常数反演与病害识别方法及系统，对不同应用场景的地质雷达设备提取实际发射子波信号，将其作为仿真建模源子波信号进行正演，生成相应的地质雷达剖面图，其同建立的介电常数分布图和目标类别标签形成数据对，构成仿真训练数据集；构建地质雷达智能反演与识别模型，基于仿真训练数据集，训练所述地质雷达智能反演与识别模型；建立真实训练数据集，基于真实训练数据集和迁移学习方法微调所述地质雷达智能反演与识别模型；利用微调后的地质雷达智能反演与识别模型对真实雷达检测数据进行介电常数反演和病害识别。本发明解决了拼接位置病害形态与介电常数数值的不连续问题，适用于任意长度连续测线地质雷达数据处理。
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公开(公告)号：CN113158562A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110400495.7
申请日：2021-04-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明属于隧道掘进机施工技术领域，提供了基于物理约束与数据挖掘的TBM岩机映射构建方法及系统。其中，该方法包括获取岩体参数与其对应的TBM掘进数据，所述TBM掘进数据包括操作参数及性能参数；以岩体抗压强度与贯入度为输入，以刀盘推力为输出，建立第一变化规律；以岩体抗压强度与贯入度为输入，以刀盘扭矩为输出，建立第二变化规律；以岩体参数与操作参数为输入，以对应性能参数为输出，将第一变化规律和第二变化规律作为约束条件，依据全连接深度神经网络方法建立输入与输出数据间的双驱动映射关系，得到双驱动映射模型以用于操作参数的优化。
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公开(公告)号：CN112360508A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011062002.5
申请日：2020-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种用于地下工程的自动检测标记和修复装置及方法，所述装置设于机器人机械臂工作端，包括：固定底座，所述固定底座连接壳体，所述壳体上设有病害检测装置、标记物喷涂装置和病害修复装置；所述病害检测装置、标记物喷涂装置和病害修复装置均与总控制器连接；总控制器接收到病害检测装置检测到病害信息后，控制标记物喷涂装置标记病害；然后控制病害修复装置根据标记对病害进行修复操作。本发明实现了检测、标记和修复的集成，提高了自动化程度和精度。
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公开(公告)号：CN112342908A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011061848.7
申请日：2020-09-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于爬墙机器人的基础设施表面病害修复系统及方法，所述系统包括：检测标记爬墙机器人和修复爬墙机器人；其中，所述检测标记爬墙机器人在待检测基础设施表面运动过程中，通过前端设置的双目摄像头实时采集前方表面图像，基于前方表面图像进行病害检测，同时进行定位和地图重构；当检测到病害时，记录其位置，并控制标记装置对病害进行标记；完成检测和标记后，将病害位置和地图发送至修复爬墙机器人；所述修复爬墙机器人接收地图和病害位置，对达病害所在位置，采用修复装置根据标记对病害进行修复。
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公开(公告)号：CN112231974A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011061619.5
申请日：2020-09-30
申请人： 山东大学 , 山东高速集团有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01V1/28 , G01V1/30 , G06F111/10 , G06F119/10
摘要： 本发明属于地球物理勘探领域，提供了一种基于深度学习的TBM破岩震源地震波场特征恢复方法及系统。其中，基于深度学习的TBM破岩震源地震波场特征恢复方法包括：获取破岩震源原始信号和先导信号，得到TBM破岩震源数值模拟数据；经基于深度学习的波场特征恢复网络，将TBM破岩震源数值模拟数据转化成经过波场特征恢复后的脉冲震源地震记录；其中，基于深度学习的波场特征恢复网络包括前处理层与深层神经网络层；前处理层用于将破岩震源原始信号和先导信号进行逐道卷积并对卷积输出进行分段叠加；前处理层的输出与时间信息约束矩阵、同相轴信息约束矩阵组成三通道数据，再输入至深层神经网络层。
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公开(公告)号：CN111597752A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010269126.4
申请日：2020-04-08
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F111/10
摘要： 本公开提供了一种平衡孔间敏感性的跨孔电阻率CT深度学习反演方法及系统，包括：通过数值模拟，构建包括多组孔中电极点电位值-地电模型图数据对的数据库；对电位数据预处理，提取全局特征向量，进而获取局部特征图；在损失函数中增加用于平衡孔间敏感性的补偿项，构造深度学习网络，对深度学习网络进行训练，以确定电位数据与地电模型的映射关系，将采集的电位数据的局部特征图输入深度学习网络的卷积层，得到该组孔中电极点电位值对应的地电模型图，实现反演。
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公开(公告)号：CN111152182A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010019203.0
申请日：2020-01-08
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B25J19/02 , G01N23/203 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种用于运营期隧道衬砌检测及病害诊断的多臂机器人，包括：移动平台，所述移动平台上设有环境探测装置和病害检测装置，其中，病害检测装置通过多自由度机械臂设于移动平台上，每个多自由度机械臂上均设置姿态检测模块；控制器接收环境探测装置和姿态检测模块感测的环境数据和机械臂姿态数据，根据环境数据向移动平台和多自由度机械臂发送控制指令，实现机器人的运动；控制器接收病害检测装置感测的隧道衬砌结构数据，进行病害诊断。本发明能够实现隧道衬砌表面和内部的全面自动检测。
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公开(公告)号：CN117313337A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311193334.0
申请日：2023-09-15
申请人： 山东大学 , 铁正检测科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于圆柱绕流模型的盾构管片有效上浮力计算方法及系统，涉及盾构施工技术领域。该方法步骤包括：获取地基土体基本参数、隧道指定尺寸和浆液基本参数；计算管片真实上浮力以及上覆土体压力；根据管片在初凝前混凝土中的运动模式建立圆柱绕流模型并对模型进行简化；根据简化后的圆柱绕流模型计算管片向上运动所受到的粘阻力随时间变化的关系，从而计算得到管片在浆液中所受到的粘阻力；计算管片在浆液中所受到的粘阻力、管片真实上浮力和上覆土体压力的合力，得到管片上浮的有效上浮力。本发明能够准确预测管片上浮规律，克服了现有技术中不能快速定位最大上浮量出现位置，在盾构施工过程中未能提前做好一定抗浮措施的不足。
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