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公开(公告)号：CN109733544B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910037366.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种自然能驱动的翼舵联动长航时双体无人艇，属于无人艇领域。本发明包括双体船片体、波浪摆动水翼、翼舵联动机构、水翼安装板、太阳能板、风力发电机和风机支架。摆动水翼总共4片，船艏船艉各2片，沿船宽方向并列布置，这种布置方式克服了大展翼时的结构增重负担。前后水翼向船艏和船艉伸出，使得水翼利用船体在波浪中的纵摇运动，其升沉幅度大于片体艏部和艉部的升沉幅度，有效提高了水翼产生的推力。翼舵联动机构采用液压传动装置，通过限定船体左右两侧的摆动水翼的转动范围，改变两侧水翼的推力，产生推力差驱动无人艇快速转艏，当同时限定所有水翼转动使其不能产生推力时，无人艇可迅速停止，因此无人艇具有快速转艏和紧急停车的能力。
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公开(公告)号：CN111884970A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010581747.6
申请日：2020-06-23
Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信的Taylor-FFT解调方法。步骤1：在接收端，首先使用训练序列进行同步，将训练序列和循环前缀去除后得到OFDM符号；步骤2：将OFDM符号进行预FFT处理；步骤3：之后将步骤2中预FFT处理的结果经过FFT使用组合器执行FFT输出的加权求和；步骤4：将步骤3的加权求和的OFDM符号进行下一步处理。本发明采用一种预FFT处理技术，每个FFT的输入是输入信号与泰勒多项式的乘积，并且组合器执行FFT输出的加权求和来确定最佳组合器权重，补偿时变信道导致的非一致多普勒频偏，进而提升通信质量。
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公开(公告)号：CN108557004B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810229426.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海况自适应可变形态滑行艇，由位于中间的主船体与铰接在主船体两侧的片体构成，并通过片体旋转收放装置连接。两侧片体自船长40％处开始，延伸至船艉，且相互独立，片体甲板边缘与主船体铰接在一起；片体内侧形状与主船体外侧完全贴合，外侧带有折角。通过主船体甲板上的片体旋转收放装置可以将片体绕沿铰接位置进行旋转并进行自锁，从而实现片体与主船体的相对移动。应对不同波浪等级的海况，可以通过旋转收放片体的方式实现滑行艇的单体艇形态与M型艇形态的相互转化，从而提高滑行艇的快速性或耐波性，增强滑行艇完成任务的能力。
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公开(公告)号：CN111055981A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911393784.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行器研究领域，具体涉及一种多尺度水下机器人的自适应搭载回收系统，由转轮机构，夹持机构，驱动机构，控制机构四部分组成，转轮机构由转盘和锥形引导罩组成，转盘上方设置有一流线型导流罩，流线型导流罩侧面开有圆孔，转盘中心设置有一贯穿孔洞，贯穿孔洞内部固定有控制机构，且贯穿孔洞两端固定有水密滑环，在该贯穿孔洞周围还均匀设置若干回收舱，回收舱侧面设置有数据接口，锥形引导罩小口径一侧穿过流线型导流罩侧面圆孔与回收舱相互配合；本发明能够使对接平台携带多种不同功能的水下航行器从而大大扩大了对接平台在水下进行的任务种类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110895680A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910915996.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域建议网络的无人艇水面目标检测方法，应用更快速-区域神经网络和区域建议网络在线进行水面目标检测，基于特征融合原理，在使用区域建议网络的基础上，修改了锚点的生成机制，提出一种使用特征融合方法构造新的特征层，并将锚点分线路在不同特征图上生成的区域建议方法，同时根据特征图大小采用间隔采样策略减少计算量。方法的优点在于最大程度上保留了潜在目标，每个区域建议都有对应的分类结果而不会被有重叠区域的其他区域兼并，以增加一定计算量为代价提升目标物体的召回率，一定程度上降低其漏检概率。
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公开(公告)号：CN109254585A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811169433.4
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法，包括以下步骤：将原航向系统的输出形式取为y(k)＝f(δ,ψ)的形式，系统输出y(k)取为k1×δ+ψ，其中δ为舵角，k1为增益系数和舰船系统的动力学特性有关；将航向系统的期望输出量与实际输出量y(k)相减，得误差e(k)，当|e(k)|小于一个期望的常数e0时，认为舰船的实际航向收敛达到期望航向并跳出循环，否则将e(k)作为无模型自适应控制器的输入解算出航向系统期望输入u(k)；本发明使得舰船用输入输出数据融合的改进无模型自适应航向控制算法可以应用于舰船的航向控制中。
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公开(公告)号：CN109239709A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810869551.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及智能船舶技术的数字图像处理与机器视觉领域，具体涉及一种无人船的局部环境地图自主构建方法。本发明实现了无人船的局部环境地图精确自主构建，首先，利用图像差分方法实现了雷达数据更新区域的检测；其次，在雷达数据和局部环境地图精确匹配基础上，利用雷达数据中的空间结构约束对累积误差进行抑制和修正；最后，设计了局部环境地图的更新机制，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够有效消除或抑制惯性导航系统累积误差的影响，提高局部环境地图的精度，有利于实现对运动目标的辨识和跟踪，避免了传统方法需对各目标进行特征匹配和数据关联，准确性、可靠性受限而计算复杂度较高。
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公开(公告)号：CN108528627A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810229019.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/12
CPC classification number: B63B1/125 , B63B2001/126
Abstract: 本发明提供一种船用片体旋转收放机构，以减速电机作为动力来源，通过锥齿轮组合实现一个减速电机驱动三体船左右两侧片体的旋转收放，确保了两个片体的同时收放，精度高，以丝杠驱动丝杠螺母沿着丝杆轴线的平移运动，来实现片体的旋转收放，丝杠和丝杠螺母具有自锁功能，能够极大的降低减速电机的负载，并且能够保证在减速电机出现故障时，片体不会随意摆动，对整个船体造成损伤。
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公开(公告)号：CN105479435B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510883967.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本发明结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。
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