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公开(公告)号：CN112917475B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN109941415B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910348677.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与鱼尾连接；所述绳索驱动结构和扩张作用力臂结构固定设置在鱼体关节结构上且绳索驱动结构靠近鱼头一侧；所述绳索一端与绳索驱动结构连接，另一端与鱼体关节结构/鱼尾连接，所述绳索的中间段穿过扩张作用力臂结构。本发明通过使用蜕变的鱼体关节结构使仿生软骨机器鱼具有较高的柔性且可以实现鱼体变刚度特性，可以更好的拟合软骨鱼的游动模型；具有有结构简单，重量轻，易于控制，惯量小及响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN105313115B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN104908025B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510295602.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本发明能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。
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公开(公告)号：CN104887375B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510257385.4
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹簧的作用下顶入滑块凹口，由于滑块与弹子之间存在摩擦力，只有当拉力大于某一值时滑块才会弹出，从而对绳索上的力进行缓冲，对人和康复系统起到保护作用；绳索最大拉力消除后，滑块在滑块弹簧的作用下重新回到工作位置。本发明可以通过调节套筒两端螺母可以调节弹子弹簧的压缩量，从而调节滑块与弹子之间的摩擦力，即本发明所能承受的最大拉力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105313116A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789838.8
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN105313115A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN102670380A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210173493.X
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢内收外展训练机，包括框架、直流电动机、滑轨、丝杠螺母、绳索、过轮、力矩电动机、脚踏板，滑轨固定在框架上，丝杠螺母连接滑轨，过轮安装在丝杠螺母上，直流电动机驱动丝杠螺母和过轮在滑轨上移动，第一—第三力矩电动机均安装在框架上，第一绳索绕在过轮上并连接第一力矩电动机和脚踏板，第二绳索连接第二力矩电动机和脚踏板，第三绳索连接第三力矩电动机和脚踏板。本发明用以对训练者进行下肢内收外展运动康复训练，同时绳索牵引不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN102525782A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210011055.3
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供腰部运动康复控制机构，包括支撑系统框架、电动机、减速机、支架、绳索、过轮、电动缸、弹簧、操作端，第一电动机安装在第一电动缸上，第二电机安装在第二电动缸上，两个电动缸的左端通过支架安装在支撑系统框架上，操作端连接两个电动缸的右端，减速机、过轮安装在支撑系统框架上，减速机上安装绞盘和第三电动机，绳索绕过绞盘、过轮连接操作端，绳索与操作端之间安装弹簧。本发明结构简单，功能强大，可单独用于受训练者腰部运动控制，也可与移动装置配合实现行走过程中的腰部控制。
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公开(公告)号：CN101070096A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710072348.1
申请日：2007-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供的是一种宇航员训练器。它包括框架，在框架的四角各设置一套绳索牵引驱动机构，四个绳索牵引驱动机构的绳索连接在一个腰带上，在框架的下部设置一台跑步机；所述的绳索牵引驱动机构是由固定在框架中间的带有编码器的伺服电机、减速器、滚轮，安装在框架下方的拉力传感器、定滑轮及其角度传感器、过轮及其角度传感器，一端固定并绕在滚轮上、另一端绕过定滑轮与要带相连的绳索组成，在滚轮与定滑轮之间的绳索上串接有拉力传感器。本发明能够在微重力条件下模拟重力场，用于锻炼宇航员的自身机能，从而避免在失重状态宇航员执行任务过程中患得航天运动病。本发明也可做康复设备使用。
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