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公开(公告)号：CN104890831A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510312468.9
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明属于船收缩式和折叠式水翼领域，具体涉及一种针对高速船在低航速或者零航速下的减摇问题而设计的，改善了高速船在低航速下的耐波性和适航性的T型水翼和转子翼复合减摇装置。本发明由支柱、水平主翼、襟翼和转子翼组成，支柱1上端固定于船底，下端与水平主翼2垂直连接；转子翼3为圆柱体结构，位于水平主翼内部的副翼舱内，由液压油缸和电机驱动。高速船在低航速时，普通的减摇装置很难起到减摇效果，低航速和零航速下的摇荡运动同样影响船体耐波性。本发明旨在改善高速船在低航速下的耐波性问题，进而减少乘客的不适、改善工作人员的工作环境以及提高工作人员的服务质量。
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公开(公告)号：CN104700348A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510112343.1
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高阶混沌系统的彩色图像自适应加密方法。包括以下步骤：首先利用图片求和得到误差系数s，使用误差系数s构造绝对误差序列，然后将绝对误差序列与6维高阶混沌系统初始参数相结合产生混沌序列，对彩色图像矩阵进行像素值调整，从而实现对图像的加密。本发明引入了6维高阶混沌系统，增加了密钥空间，提高了加密系统的敏感性；采用单一的像素置换和密文图像三通道耦合操作，较传统混沌加密的像素值调整和像素位置置乱并用，降低了加密算法的复杂性，提高了算法运算效率，降低了密文图像像素点间相关性；引入了自适应算法，绝对误差概念使加密系统与明文图像相关联，提高了加密系统的敏感性、安全性。
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公开(公告)号：CN102951272A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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公开(公告)号：CN102862651A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210354929.5
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动托艇架，包括托架、拉杆，托架包括底座、液压缸、活动臂、固定臂、第一-第四轴、第一-第二连杆，活动臂、第一连杆、第二连杆组成三角架，固定臂固定在船的甲板上，固定臂与活动臂通过第一轴相连，第一连杆和第二连杆通过第二轴相连，液压缸底部通过第三轴安装在底座上，液压缸上部与第二连杆通过第四轴相连，所述的托架有两个、对称布置，拉杆与两个托架上各自连接液压缸上部的两个第四轴相连。本发明可以减小收放装置的安装高度，增加收放装置的自动化程度，提高小艇收放的快速性，并且能够自锁，具有减小托艇架的安装空间和提高小艇收放装置操作快速性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101339405B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810136916.4
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供的是一种数字PID控制方法。采集后的信号分别进行比例运算、微分运算和积分运算后进行信号叠加，微分运算后的信号先进行低通滤波再进行信号叠加，积分运算后的信号一部分直接进行积分信号提取、另一部分先进行超低通滤波后再进行积分信号提取，积分提取后的信号在进行信号叠加。本发明针对一些伺服系统长期稳定工作的需要，通过对传统的积分、微分环节的改造，使积分、微分环节仅在系统工作频带内有效，同时采用Butterworth算法设计了低通滤波器，通过适当的离散化处理，进而给出一种新的数字PID控制器，可以有效解决PID控制器的零位漂移问题，保证系统的长期稳定工作。
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公开(公告)号：CN119336082A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411438363.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种减摇陀螺的可控进动控制方法、装置及存储介质，首先连续统计船舶的5个横摇周期，依靠自回归模型对船舶的下一个横摇周期进行预报；根据预报的船舶横摇周期，对减摇陀螺的运动轨迹进行规划，使陀螺的进动角度在每个周期按照正弦方式进行运动，并达到最大进动角度；用比例阀调整液压流量，控制陀螺进动速度，使横摇角速度最大时进动速度为最大；最后当预报的船舶横摇周期结束时，此周期即为当前周期，结合此周期之前的4个周期共5个周期，继续对即将到来的下一横摇周期进行预报，重复对减摇陀螺的进动进行控制。本发明提高船舶减摇陀螺的减摇效果；消除进动突然停止导致的横摇加速度，提高船舶的舒适性；提高减摇陀螺的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110968112B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114735140A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN114036633A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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