-
公开(公告)号：CN107139178B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201710326701.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本发明还提供了一种无人机基于视觉的抓取方法。本发明的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。
-
公开(公告)号：CN107097129B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710572096.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本发明可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。
-
公开(公告)号：CN106985159B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
-
公开(公告)号：CN106707967B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611123492.9
申请日：2016-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
Abstract: 基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法及装置。本发明提供了一种三维轮廓误差估计的方法，包括以下步骤：S1、将以弧长为参数的三维期望轮廓在当前时刻的给定点进行泰勒展开；S2、基于三维期望轮廓在当前时刻给定点的曲率、挠率信息，将上述泰勒展开转换为以Frenet坐标系坐标基为参数的近似标准展开式；S3、列出当前伺服系统实际位置到近似标准展开式的距离函数，通过数值解的方法实时求解当前三维实际位置到近似标准展开式的距离，并作为估算的三维轮廓误差。还提供了一种三维轮廓误差估计的装置。本发明在不增加多轴伺服系统硬件成本的基础上，基于近似标准展开式的三维轮廓误差估计方法能够有效的提高三维轮廓误差的估计精度并能有效的应用于实时控制中。
-
公开(公告)号：CN108527435A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810252698.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106985159A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
-
公开(公告)号：CN106862685A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710103774.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明属于微细加工领域，特别涉及一种使用平面薄金属片电极的电解电火花加工方法及其装置，所述所设计的装置的加工过程包括：电解反应产生气泡、气泡聚集合与绝缘层形成、平面电极弯曲形变与放电通道形成、材料的蚀除与抛出、消电离与电极形变恢复五个阶段，实现了加工中电极位置的微进给，解决了电解电火花加工中间隙控制的难题，与传统单点放电的加工方法相比，平面薄金属片电极可以实现整个平面的放电加工，大大提高了加工效率，装置结构简单，成本低廉，使高精度、低成本、高效率的微细加工方法成为可能，具有重要的理论意义和工程应用价值。
-
公开(公告)号：CN106838568A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611073796.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: F16M11/12
CPC classification number: F16M11/12
Abstract: 本发明公开了一种混联三自由度云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；用于限制所述动平台在空间摆动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，其中该第三支链设有扭矩动力源以在另一端通过第三转动节点驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
-
公开(公告)号：CN106569580A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610921167.0
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: Y02D10/34 , G06F1/3234 , G06F1/324 , G06F1/3243 , G06F1/3265 , G06F11/3055 , G06F11/3476
Abstract: 本发明提供了一种智能终端的动态节能方法及系统，该动态节能方法包括记录步骤：将智能终端的使用信息进行记录，所述使用信息包括智能终端的子模块状态及各种应用的使用状态；处理步骤：对每个状态和措施定义一个评价函数，所述评价函数由系统功耗和用户使用感受评分构成，利用评价函数对目前状态和节能措施进行即时评价，利用评价函数设定长期运行平均性能评价指标；估计步骤：估计长期运行平均性能评价指标的梯度信息；更新步骤：利用梯度信息动态调整电源策略参数，实现电源的动态管理。本发明的有益效果是：本发明实现了智能终端电源管理策略基于用户使用习惯的实时自适应调整，最终实现个性化的智能终端动态电源管理。
-
公开(公告)号：CN105618873A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610145525.3
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种软电极电火花加工装置，包括电火花加工机床和软电极组件，所述软电极组件包括液态金属供给系统，所述液态金属供给系统包括液态金属、传输所述液态金属的导管和蠕动传输所述液态金属的蠕动泵，所述电火花加工机床包括脉冲电源和加工工件，所述脉冲电源分别与所述加工工件、液态金属电连接，所述导管的一端为液态金属输入端，另一端为液态金属输出端，所述液态金属填充在所述导管内，所述导管的液态金属输出端内的液态金属为工具电极。本发明的有益效果是：进一步提高了加工精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
78
records
(took 0.035 seconds)
