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公开(公告)号：CN114572394A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210254484.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生扑翼飞行机器人的动力组件，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸，摆杆用于安装机翼；两根连杆，分别连接于两根摆杆远离机身的位置，连杆用于驱动摆杆上下摆动；驱动装置，设置在机身上，驱动装置用于连杆上下运动；应用上述组件能够提高整个机器人的部件紧凑程度，有利于降低机身风阻。
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公开(公告)号：CN112078790B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010915999.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
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公开(公告)号：CN113148147B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110597121.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。
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公开(公告)号：CN110525637B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910734405.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种角度调整装置及飞行器公开了。本发明公开了一种角度调整装置，角度调整装置的一个实施例包括第一驱动模组、传动模组、第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆在第一驱动装置的驱动下能够同时移动，调整二者之间的角度。本发明还包括一种飞行器。
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公开(公告)号：CN106904272A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710100559.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64C33/02 , B64C9/00 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105151300A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN105151281A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510628971.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航有条件解耦的尾翼调节机构，包括设置在飞行器尾部上的尾翼固定件和尾翼活动件，尾翼固定件形成有关节轴承，在关节轴承内套接有转轴，转轴与尾翼活动件固联，还包括设置在飞行器主体上的偏航舵机和俯仰舵机，偏航舵机与转轴之间通过偏航连杆刚性传动连接，俯仰舵机与尾翼活动件之间通过俯仰连杆刚性传动连接，俯仰舵机和偏航舵机布置在飞行器主体机身内，摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构可以实现尾翼机构在一定路径下的机械解耦，而不用通过软件解算实现解耦，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN105151280A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510626128.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C13/30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航完全解耦的尾翼调节机构，包括前后依次设置在飞行器尾部上的尾翼固定件、尾翼俯仰件及尾翼偏航件，尾翼固定件与尾翼俯仰件之间相铰接，尾翼俯仰件与尾翼偏航件之间相铰接，还包括设置在飞行器主体上的俯仰舵机和偏航舵机，俯仰舵机转动带动连杆移动以驱动尾翼俯仰件绕俯仰转轴的轴线摆动，偏航舵机转动牵引拉动两牵引线绳移动以驱动尾翼偏航件绕偏航转轴轴线摆动，该尾翼调节机构摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；而且，相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构通过机械解耦实现尾翼调节，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN222808313U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421939082.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型公开一种采用仿生羽毛做扑动翅膀的扑翼飞行器，包括主梁总成、动力总成、翅膀总成、尾翼总成；所述动力总成连接所述主梁总成的一端，所述尾翼总成连接所述主梁总成的另一端，所述翅膀总成以镜像方式连接所述动力总成的两侧并与所述主梁总成球铰接；所述翅膀总成包括翅膀主杆、多个羽轴、多个羽片，所述翅膀主杆的一端与所述动力总成连接，多个所述羽轴间隔的连接所述翅膀主杆上，所述羽片分别转动连接所述羽轴上；以所述羽片与所述羽轴转动点分界，转动点两侧的羽片向两侧以相反方向弯曲，且相邻羽片之间搭接。本实用新型的有益效果：翅膀上扑阻力小，且具备在雨天飞行的能力。
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公开(公告)号：CN210503157U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921303155.7
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C3/38
Abstract: 本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种可调整模组及飞行器，本实用新型公开了一种可调整模组，可调整模组包括第一驱动装置，基座和输出件，输出件连接于基座的输出轴承上，第一驱动装置驱动输出件，使输出件通过输出轴承相对于基座进行移动，从而调整位于输出件端部的输出件相对于基座的距离。本实用新型还公开了一种飞行器，包括翅膀和上述可调整模组，每个输出件上均连接有翅膀，从而通过调整翅膀相对于基座的距离，从而实现飞行器的转向。
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