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公开(公告)号：CN114371625B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210025713.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种节点数变化的多智能体编队控制方法，属于智能体编队技术领域。本发明针对多智能体编队在节点数变化及通信异常发生时编队方法鲁棒性差的问题。包括一、建立智能体的运动学系统模型；初始化有向通信拓扑图；二、设定虚拟领航者的动态变化方程，由智能体节点的积分型滑模变量确定等效控制项；三、设计智能体控制器，并设定速度阻尼增益和通信权重；四、采用控制器实现多智能体编队控制；五、当节点数发生变化时，执行六；六、通过线性矩阵不等式验证当前速度阻尼增益的可行性，若可行，更新有向通信拓扑图和虚拟领航者的位置和速度，并返回二；否则更换速度阻尼增益，并返回六。本发明实现了节点减少或新增情形下多智能体系统编队控制。
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公开(公告)号：CN111045334B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201911418806.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 信息物理融合系统的主动防御弹性滑模控制方法，属于信息安全技术领域，解决了信息物理融合系统拒绝服务攻击下的物理过程的指数稳定性差、数据丢失量大的问题。本发明建立拒绝服务攻击物理过程模型；利用拒绝服务攻击物理过程模型和零和博弈理论，设计在DoS攻击下基于防御策略的估计器；利用所述基于防御策略的估计器对系统状态进行估计；利用估计的系统状态，获取主动防御的弹性滑模控制器。本发明适用于信息物理融合系统中使用。
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公开(公告)号：CN115092141A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210723612.8
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于自动驾驶车辆变道超车的轨迹规划方法及设备，属于机器人运动规划技术领域。为了解决现有的轨迹规划方法存在规划路径效果欠佳的问题，本发明方法在Informed RRT*算法基础上引入了偏置采样节点集合，当循环每进行第b次时，在偏置采样节点集合中随机挑选一个采样偏置节点，在以该节点为圆心，r为半径的圆内进行随机均匀采样；当循环每进行第b次以外的循环时，则在以起点和终点为焦点、cbest为长轴，构建的椭圆内进行随机均匀采样；利用改进的Informed RRT*算法对构型空间进行探索，快速生成可行的路径；然后利用Minimum Jerk算法对生成的路径进行优化处理，得到自动驾驶车辆行驶轨迹。用于自动驾驶车辆变道超车的轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633904A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210248219.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。
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公开(公告)号：CN114577214A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210203947.7
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
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公开(公告)号：CN113794391A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111097783.6
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动态充电电动汽车有源前端变换器的鲁棒控制方法，属于电动汽车无线充电控制技术领域。解决了动态充电电动汽车无线电能传输系统有源前端的抗干扰和中性点平衡控制差问题。本发明根据动态充电电动汽车有源前端变换器的电路拓扑结构，建立有源前端控制器的动态模型；根据有源前端控制器的动态模型，确定所述有源前端控制器的控制目标变量及其参考值；利用有源前端的动态模型和所述控制目标变量，采用电压调节环对有源前端变换器的直流输出电压进行控制，采用电流跟踪环对有交流电网电流进行控制，采用中性点电压平衡环对有源前端变换器中性点电压差进行控制，实现对有源前端变换器进行控制。本发明适用于动态充电电动汽车有源前端变换器控制。
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公开(公告)号：CN111158398A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010041931.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 考虑攻角约束的高超音速飞行器的自适应控制方法，涉及航空航天控制领域。本发明是为了解决现有的高超音速飞行器的执行器常常处于故障情况且高超音速飞行器的攻角受限情况下，高超音速飞行器瞬态性能差、超燃冲压发动机燃烧不充分的问题。步骤一、根据高超音速飞行器的飞行状态量，建立高超音速飞行器的动力学方程；步骤二、根据高超音速飞行器的动态方程中的状态量和设定的参考值，建立高超音速飞行器跟踪误差系统；步骤三、根据高超音速飞行器跟踪误差系统、设计的燃料当量比控制律、设计的鸭翼偏转角控制律和设计的升降舵偏转角控制律对高超音速飞行器的动态方程中的速度和高度进行控制，从而实现对高超音速飞行器的控制。它用于控制飞行器。
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公开(公告)号：CN111045334A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911418806.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 信息物理融合系统的主动防御弹性滑模控制方法，属于信息安全技术领域，解决了信息物理融合系统拒绝服务攻击下的物理过程的指数稳定性差、数据丢失量大的问题。本发明建立拒绝服务攻击物理过程模型；利用拒绝服务攻击物理过程模型和零和博弈理论，设计在DoS攻击下基于防御策略的估计器；利用所述基于防御策略的估计器对系统状态进行估计；利用估计的系统状态，获取主动防御的弹性滑模控制器。本发明适用于信息物理融合系统中使用。
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