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公开(公告)号：CN108765444A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810520560.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06K9/6269 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法，涉及目标检测技术领域。本发明为了实现在旋翼无人机上能够准确的获取地面上T型板的位置和方向。本发明首先采集一定数量的目标正样本与负样本图片，根据图片生成分类器；然后，输入摄像头采集的图片，用一定大小的检测窗口获取图片不同的区域，对获取的区域提取HOG特征，将特征输入训练好的分类器，以判断该区域是否为目标；对于是目标的区域，进行颜色空间变换，根据阈值进行图像分割，生成而二值图，之后对二值图进行形状分析，以得出T型板的方向；最后，根据相机的姿态和高度信息，进行坐标变换，得出目标与飞行器的相对位置与方向。本发明适用于无人机获取地面移动目标的相对位置与运动方向。
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公开(公告)号：CN108710383A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810520559.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 一种基于航点规划与跟踪的四旋翼飞行器自主降落控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明为了实现四旋翼飞行器在运动目标上的自主降落。主要步骤包括：1)建立自主降落问题的公式化描述：定义描述降落过程的坐标系与变量并建立相对运动方程；分析四旋翼飞行器降落路径约束；2)设计四旋翼飞行器的路径规划算法：规划降落过程中四旋翼飞行器期望航点的位置；优化期望航点的位置以实现期望降落路径的平滑；3)设计四旋翼飞行器的降落控制算法：确定四旋翼飞行器切换降落控制律的时刻；设计四旋翼飞行器的分段降落控制律。本发明具有较强的自适应性，并且一体化跟踪降落过程，同时有效解决了传感器测速干扰问题。
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公开(公告)号：CN105391371A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
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公开(公告)号：CN105034407A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510594429.2
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双连续树脂基空心微珠复合泡沫材料的制备方法，涉及一种树脂基复合泡沫材料的制备方法。本发明是为了解决目前树脂基复合泡沫材料中空心微珠固相含量低、分层、组织不均匀和气孔难以逸出的技术问题。本发明：一、制备空心微珠预制体；二、树脂渗入空心微珠预制体并固化。本发明优点：一、本发明的树脂基空心微珠复合泡沫材料具有空心微珠分布均匀、轻质、高强、高模量的特点，空心微珠呈紧密堆积，并且空心微珠与树脂基体呈双连续结构；二、本发明的树脂基空心微珠复合泡沫材料抗压强度＞90.2MPa，压缩模量＞3.7GPa；三、本发明的树脂基空心微珠复合泡沫材料中空心微珠固相含量达到65％左右，且制备工艺简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN104945002A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510312802.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B38/00 , C04B35/495 , C04B35/622
Abstract: 一种陶瓷/树脂复合材料制备多层器件的方法，它涉及制备多层器件的方法。它要解决现有LTCC技术所存在烧结温度高、收缩率难以控制、金属电极易于与陶瓷发生界面反应以及脆性高的问题。方法：一、制备悬浊液；二、制备浆料；三、浆料除泡后进行流延成型，得陶瓷生带；四、陶瓷生带进行裁剪，采用丝网印刷的方法印制导电银浆作为电路，叠压，排胶后，得微波介质陶瓷的多孔预制体；五、树脂浸渍到多孔预制体内部，固化，脱模后，即完成。本发明的工艺温度低，在制备过程中材料没有任何收缩，避免了LTCC共烧过程中电路中的导电电极与陶瓷之间的界面反应和扩散，制备的多层器件具有较高的介电常数和较低的介电损耗，且韧性高、加工性能优良。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104693688A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510136815.7
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08L63/00 , C08L79/04 , C08K3/22 , C04B35/622
Abstract: PCB基板用微波介质陶瓷/树脂双连续复合材料的制备方法，它涉及一种树脂基复合材料的制备方法。本发明是为了解决现有方法制备的陶瓷/树脂复合材料介电常数低且介电损耗大的技术问题。制备方法：一、制备浆料；二、制备定向孔分布的多孔陶瓷生坯；三、制备多孔微波介质陶瓷预制体；四、将温度为室温～-20℃的树脂倒入模具中，抽真空至熔化的树脂完全进入多孔微波介质陶瓷预制体内，固化，即得。由于微波介质陶瓷多孔预制体的比表面积大大低于粉体的比表面积，因此有利于降低界面极化，从而降低介电损耗；此外，可以根据材料要求制备出不同陶瓷含量的复合材料，介电常数可调。本发明属于复合材料的制备领域。
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公开(公告)号：CN113515846A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110512423.1
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 基于转折点维纳过程退化模型的电动转台RUL预测方法，涉及可靠性工程的剩余使用寿命预测领域。本发明是为了解决现有电动转台RUL预测方法还存在对电动转台转折点前进行RUL预测时出现健康因子突变的走势且对转折点后RUL预测时无法对新数据更新导致预测精准度低的问题。本发明包括：获取电动转台数据；用Symlets小波对健康因子数据进行降噪，并使用Haar小波对降噪后的数据进行转折点检测；未检测到转折点，进行曲线相似度监测与匹配，并返回相似度最高的曲线的转折点及剩余使用寿命；若检测到转折点，执行卡尔曼滤波算法返回对健康因子的最优估计值，并求解电动转台RUL概率密度分布函数的未知参数的极大似然估计值，并得到电动转台RUL的预测值。本发明用于RUL预测。
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公开(公告)号：CN106529073B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611049726.X
申请日：2016-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于拦截几何的高超声速目标拦截弹交接班条件分析方法，属于飞行器制导技术领域。本发明的技术要点为：通过考虑目标所有可能的速度方向，并根据拦截弹和目标之间的相对运动关系，推导得到所有可能的命中点的位置，建立拦截几何；根据拦截几何的研究结果以及中末制导交接班时刻拦截弹、目标和拦截几何的位置关系，给出拦截高超声速目标所要满足的拦截条件；在满足拦截条件的基础上给出拦截弹中末制导交接班时刻位置条件的计算方法以及角度条件的求解过程，并分析目标机动对于求解拦截弹角度条件的影响。本发明解决了现有的拦截方法无法实现对高超声速目标拦截的问题。
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公开(公告)号：CN108751969A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810611715.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/185 , C04B38/06 , C04B41/89
Abstract: 本发明提供一种耐高温、隔热、透波陶瓷基复合材料及其制备方法，以高岭土、氧化铝、工业铝溶胶为原料，辅以矿化剂和助烧剂，再加入造孔剂，通过排胶及烧结工艺制备了高孔隙率的莫来石多孔陶瓷；以正硅酸乙酯和硅氧烷单体为原料制备制备氧化硅溶胶，并将其渗入制备的莫来石多孔陶瓷中，常压干燥后在于惰性气氛中进行裂解，之后再渗入铝溶胶，干燥后高温空气中除碳后获得耐高温、隔热、透波陶瓷基复合材料，本发明的有益效果在于，通过原料的合理选取，实现了多孔莫来石的低温制备，在降低原料成本的同时也减少了生产能耗；简化了气凝胶的干燥工艺，缩短了制备周期；所制备的材料具有低密度、耐高温、低热导率的特点，同时兼具优异的透波性能。
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公开(公告)号：CN108375988A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810520558.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有不平衡负载的四旋翼无人机位姿控制方法，属于无人机控制技术领域。本发明为了解决装载重心未知、安装位置不确定的不平衡负载时无人机无法继续稳定飞行的问题。本发明首先利用坐标变换和动力学分析推导出四旋翼无人机在装载不平衡负载前后的运动学模型和动力学模型；在得到飞行过程中传感器测量数据后通过扩展卡尔曼滤波方法得到高精度、无滞后的飞行状态，并通过飞行状态辨识出大概的重心位置；设计四旋翼飞行器的姿态控制器、位置控制器，并通过补偿螺旋桨转速的方式改进控制器以抵消重心位置变化所带来的额外旋转运动和线运动。本发明适用于在四旋翼无人机的起飞和悬停阶段估计重心位置并建立补偿控制器。
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