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公开(公告)号：CN111399374B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010125824.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪控制领域，解决了由于待跟踪参考信号较为复杂造成的外源系统构建困难或无法构建的问题。具体包括：一、根据跟踪任务目标建立RBF神经网络；二、利用待跟踪参考信号，训练RBF神经网络；三、利用训练好的RBF神经网络构造外源系统并设计控制器，实现线性系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法或者系统特别适用于参考信号复杂的线性系统跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN111444459A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010108699.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种遥操作系统的接触力的确定方法及系统。方法包括获取主机器人当前的运动信息；所述运动信息包括运动位置及速度；根据所述主机器人当前的运动信息同步从机器人当前的运动信息；根据所述从机器人当前的运动信息确定与环境相接触得到的从端接触力；对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。本发明所提供的一种遥操作系统的接触力的确定方法及系统，在不同环境中遥操作系统的接触力确定的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN106934831B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710148765.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法，本发明涉及识别空间物体位姿方法。本发明是要解决现有技术没有可行的手段确保采集样本的代表性，也无法做到精确，同时大量的样本导致运算时间过于冗长的问题，而提出的基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算特征向量空间；四、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标为Ωi；五、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标ΩΓ；六、确定训练BP神经网络的输入和输出维数；七、将投影后的vfh描述子对应角度输出为1；八、确定当前点云的视角等步骤实现的。本发明应用于识别空间物体位姿方法领域。
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公开(公告)号：CN106845561B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710148763.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法，本发明涉及复杂曲面物体分类方法。本发明是要解决大量采集数据建立Kd树会造成搜索数据的过大以及采集数据过少会造成分类识别效果的减弱的问题，而提出的一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算向量di的特征向量空间；四、计算投影到描述子空间的坐标；五、确定输入维数和输出维数；六、确定投影后的vfh描述子对应角度的输出；七、得到BP神经网络库；八、确定当前bp神经网络所属物体的视角的点云；九、确定最终结果等步骤实现的。本发明应用于复杂曲面物体分类领域。
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公开(公告)号：CN111392032A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010099390.8
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座、摇杆、安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂。安装架固定于基座上，两个关节电机固定于安装架上，两个关节电机的输出轴上各安装一个力矩传感器，两个关节电机的输出轴各与一主转臂的第一端固定连接，两个主转臂的第二端各与一从转臂的第一端转动连接，两个从转臂的第二端相互转动连接，两个从转臂的第二端套设于摇杆外侧，关节电机的输出轴的轴线、主转臂与从转臂间的转动轴线以及两个从转臂间的转动轴线交汇于摇杆的下端转动点。本发明通过控制两个关节电机的输出轴的转动角度及角速度，可以控制摇杆的运动位置及速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107204009B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710369647.5
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有主流三维点云配准算法CPD存在算法复杂度高、程序运行时间长、配准精度低、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算协方差，并初始化B和t；四、利用GPU并行计算P；五、求解在目标函数取极大值时，参数B,t,σ2的值；六、重复迭代四和五，直到协方差小于设定的阈值，求出协方差小于设定的阈值时的B和t，以及最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人喷漆领域。
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公开(公告)号：CN111144379A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010001628.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
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公开(公告)号：CN110677075A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911037996.2
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明的一种二自由度磁悬浮装置涉及一种磁悬浮装置，是为了克服现有的下推式磁悬浮装置浮子难放置、稳定性不好且无法移动的问题，本装置包括浮子和磁性底座，浮子位于磁性底座上方的悬浮平面上；4个带磁芯励磁线圈和永磁体阵列均固定在底盘的上表面，永磁体阵列围绕4个带磁芯励磁线圈外侧分布；且4个带磁芯励磁线圈和永磁体阵列均以底盘上表面圆心为中心对称；浮子位置监测单元设于4个带磁芯励磁线圈的中心处；浮子平移控制单元，用于得到期望位置值；PD控制器，用于将期望位置值与当前位置值对比，生成位置偏差信号；将位置偏差信号输入至带磁芯励磁线圈改变带磁芯励磁线圈作用在浮子上的电磁合力。
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公开(公告)号：CN107133978B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710369635.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于一致点漂移算法的三维非刚体点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有三维点云非刚体配准算法在点云数据量大、变形复杂、有噪声、出格点和缺失点影响的情况下，存在配准精度低、鲁棒性差、计算时间长的缺点。具体过程为：一、利用喷漆机器人中的图像采集设备对待喷漆物体进行扫描，得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算参考点集与已有的模板点集的协方差σ，并初始化一致点漂移算法的相关参数；四、构造高斯核矩阵；五、得到最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人位置配准。
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公开(公告)号：CN109730799A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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