公开(公告)号：CN108332612A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810022349.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  李源 ,  刁尹

IPC: F41G3/22 ,  G01C21/20

CPC classification number: F41G3/22 ,  G01C21/20

Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。

公开(公告)号：CN114330715A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111616839.4

申请日：2021-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王宁宇 ,  单永志 ,  张龙 ,  徐良臣 ,  李源 ,  马晓冬

IPC: G06N3/12 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明提供了一种智能弹药协同进化任务分配方法，包括对多平台拦截作战的弹药分配方案进行遗传算法的染色体基因编码；根据弹药分配方案中的拦截目标威胁程度以及不同弹药发射平台对拦截目标的拦截概率计算染色体个体函数适应度；得到不同弹药发射平台对拦截目标有效拦截的概率排序序列，按照有效拦截的概率值的优先级顺序对染色体个体执行遗传算法选择操作；对选择的染色体个体执行交叉和/变异操作，获得下一代遗传种群并重复执行上述步骤，直至满足终止条件，获得最终弹药分配方案。本发明采用基于贪婪原则的改进遗传算法任务分配方法，进行智能弹药协同进化任务分配的有效性更高，寻求最佳方案更有目的性，收敛速度快且遗传代数小。

公开(公告)号：CN109974538B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201910227588.7

申请日：2019-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  李源 ,  关英姿 ,  浦甲伦

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降可重复使用运载器多终端约束上升段制导方法，属于运载火箭弹道制导控制技术领域。所述方法包括：步骤一、建立垂直起降可重复使用运载器动力学方程，并根据所述垂直起降可重复使用运载器动力学方程确定过程约束要求；步骤二、根据最优控制原理推导并获取最优控制条件；步骤三、根据制导任务需求，给定终端位置、速度和姿态角要求，并确定其满足的终端约束要求；步骤四、获取终端状态变量和协态变量；步骤五、根据所述满足终端约束的状态变量和协态变量初值，结合最优控制条件即可获得指导指令。本发明有效提高的垂直起降可重复使用运载器上升段制导方法的收敛性、工程实用性和精确性。

公开(公告)号：CN109782596B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201910035928.6

申请日：2019-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  琚啸哲 ,  李源 ,  关英姿

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于混合灵敏度的运载火箭子级返回大气层内飞行鲁棒控制方法。该方法设计了以栅格舵为执行机构、考虑不确定性的运载火箭子级控制系统模型，给出了鲁棒控制器的求解流程，从而保证了火箭子级在大参数不确定条件下的稳定和保性能飞行。本发明可有效提高运载火箭子级在大气层内飞行过程中控制系统的鲁棒性，通过充分利用栅格舵在大动压区的高控制效率，有效保障子级对制导指令的高精度跟踪。相较于经典控制方法和非线性及智能控制方法，本发明在实现控制系统对不确定参数的鲁棒稳定同时，也保证了较高的工程可实践性，将在运载火箭子级返回落区控制以及未来的垂直起降可重复使用领域发挥重要作用。

公开(公告)号：CN110082115A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910329499.3

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  陈嘉凯 ,  李源 ,  关英姿

IPC: G01M15/14

Abstract: 本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN109583080A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811434699.7

申请日：2018-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  张亮 ,  崔乃刚 ,  浦甲伦 ,  李源

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降运载器多约束弹道快速设计平台及设计方法，属于火箭弹道设计技术领域。所述设计平台及设计方法包括仿真平台主界面模块、弹道快速设计算法选择模块、终端约束选择模块、初始参数设置模块、弹道仿真模块和数据处理与结果显示模块及其对应步骤。所述设计平台及设计方法具有提高了弹道设计和弹道特性分析的应用范围和通用性的特点。

公开(公告)号：CN107122540A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710278026.6

申请日：2017-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  常晓华 ,  李源 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 本发明提供一种基于斯托克斯积分法的地面测绘保障条件需求分析系统与分析方法，包括仿真平台主界面模块，所述仿真平台主界面模块包括弹道形态选择子模块、测绘条件设置子模块、弹道仿真子模块和数据处理与结果显示子模块。本发明采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同地形、不同任务、不同弹道形态的地面测绘保障条件需求分析，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和地面数据库，便于平台的操作和功能扩充。