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公开(公告)号：CN114750146A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210231140.4
申请日：2022-03-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人铣削轨迹精度补偿方法，包括：基于深度前馈神经网络模型训练铣削力预测模型；确定机器人铣削加工范围，在所述范围内规划出预设数量的采样点并采集所述采样点的理论位姿数据；采集机器人在采样点的实际铣削力和实际位置坐标数据，对比实际位置坐标数据和所述理论位置坐标数据，获取实际定位误差数据；基于深度前馈神经网络模型训练铣削定位误差预测模型；基于铣削力预测模型和铣削定位误差预测模型修正目标点的坐标。本发明综合考虑了外力和理论位姿对机器人轨迹精度的影响，同时在训练模型的过程中，采用海洋捕食者算法和网格搜索法确定隐藏层节点个数，显著提高了机器人在铣削加工时的轨迹精度。
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公开(公告)号：CN114434429A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210281353.8
申请日：2022-03-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种工业机器人动态精度设计方法和系统，包括：建立考虑机器人关节摩擦、关节间隙、末端加工力的理论动力学模型；形成基于蒙特卡洛法的不确定机器人动力学仿真系统；提出一种机器人动态精度评估指标，利用相关性分析得出影响机器人动态精度的主要不确定因素，忽略次要不确定因素；结合机器人加工的零件精度要求，建立机器人主要不确定因素的约束模型，构建融合动态精度评估指标与成本的多目标函数；计算得到优化后影响机器人动态精度的主要因素参考范围，从而指导动态精度设计。本发明方法解决了机器人在设计制造阶段依赖经验法则、无法考虑实际加工时多不确定因素影响的问题，相比较于经验法则更具有指导意义。
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公开(公告)号：CN114193172A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210017209.3
申请日：2022-01-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提出了一种电弧增材与冲击强化复合制造装置的协同控制方法，属于机器人控制技术领域，所述电弧增材与冲击强化复合制造装置包括电弧增材机器人、超声冲击机器人、双轴转台、上位机和高温红外测温仪等模块，所述协同控制方法简化了双机器人间的通讯方式，融合了协同跟随路径规划、双机器人末端碰撞检测以及温度场实时判断，采用分段式控制方法实现工件的逐层打印与冲击强化，并通过对打印工件温度的实时监控实现对电弧增材和冲击强化参数的反馈调节，具有实时性强、通用性好、成型可控、精度效率高等特点。
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公开(公告)号：CN114111672A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111418582.1
申请日：2021-11-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，找到一个刚度足够的测量标定平面，将主轴方向调至与标定平面垂直；第二，对该平面进行法向测量，读出各传感器所测量的距离；第三，测量三次及以上，取平均值：Lc＝[Lc1 Lc2 Lc3……]；第四，将得到的标定测量距离Lci代入到各传感器的安装位置Si＝[sxi syi szi]T的z轴分量szir中，szir＝szi+Lci；即可用标定后的参数，代入相应的法向测量公式进行计算求解。本发明非常简便快速，只需要用一块常见的刚性平板即可标定，相对现有的方法和装置，可以极大地减少成本和效率。
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公开(公告)号：CN112959325B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110307925.0
申请日：2021-03-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法，包括完成双移动机械臂控制系统硬件组态配置并建立各部分坐标系转换关系，建立笛卡尔空间下末端位姿至目标坐标系的平移及旋转误差模型，构建考虑扰动的单侧移动机械臂位姿误差的运动学控制模型，提出基于滑模控制理论及交叉耦合误差模型的双移动机械臂系统协同控制器设计方法，实现考虑系统外部不确定项存在的情况下的定位误差及一致性误差同步收敛。本发明对多源外部扰动及系统不确定项均有较好的鲁棒性，可以满足大型复杂构件多机械臂系统协同装配过程中的相对定位精度要求。
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公开(公告)号：CN112084599B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010941698.2
申请日：2020-09-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种面向航空航天箱体部件结构变形的补偿方法，包括：通过基准点构建变形量模型，模型分为双线性插值扭转变形和重力变形两部分；采用拟合平面的方法和遗传优化算法对模型中的未知系数进行优化求解；利用变形量模型对试验样本点的变形量进行预测，获得孔位补偿向量并补偿至样本点理论坐标。本发明综合考虑重力和旋转工装定位误差对变形的影响，利用力学和几何图形学知识来表达工件复杂的变形，能预测到目标点变形量并进行孔位误差补偿，显著提高数控系统加工孔位的精度。
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公开(公告)号：CN114018190A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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公开(公告)号：CN113996667A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111272723.3
申请日：2021-10-29
申请人： 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明提供了一种超塑性正反双向变温挤压成形方法和应用，基于试验的镁锂合金材料成形性能参数及工艺参数，开展镁锂合金材料成形数值模拟分析，通过建立热力耦合有限元仿真模型，预测零件成形过程的宏观变形及微观组织演变，并与实际模拟试样测试结果进行对比，验证数值分析的准确性，评判镁锂合金的模具设计的可行性，依据有限元模拟仿真结果进行成形工艺优化。本发明采用超塑性正反双向变温挤压成形，在实现大变形的同时，可以对于细化晶粒，提高力学性能具有双重作用。在制造过程中，材料晶粒细化，力学性能获得大幅改善，在消除残余应力的同时实现高性能。
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公开(公告)号：CN112454382B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011301632.3
申请日：2020-11-19
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，包括工业机器人本体、磁流变弹性体减振器、机器人末端执行器、加速度传感器、工件、测力计和自适应控制模块，所述工业机器人本体通过所述磁流变弹性体减振器与所述机器人末端执行器固定连接，所述机器人末端执行器工作时正下方设有所述测力计，所述测力计上设有工件，所述机器人末端执行器上还安装有加速度传感器。本发明可调整三个方向的刚度，便于实现机器人系统频率的精准控制；可通过嵌入的控制算法实时控制机器人加工系统的刚度从而调整系统频率；使其随切削加工外界激励频率的变化而变化，从而始终避开共振，实现机器人切削加工系统刚度的自适应控制，有效降低机器人加工振动。
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