公开(公告)号：CN112223285B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202011058958.8

申请日：2020-09-30

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 胡俊山 ,  张奇 ,  田威 ,  李鹏程 ,  葛朝廷 ,  卫松 ,  许川 ,  刘霖 ,  马创业

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。

公开(公告)号：CN112959325B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110307925.0

申请日：2021-03-23

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 田威 ,  白权 ,  李鹏程 ,  李波 ,  廖文和 ,  卫松 ,  李明宇 ,  魏德岚 ,  赵博宇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法，包括完成双移动机械臂控制系统硬件组态配置并建立各部分坐标系转换关系，建立笛卡尔空间下末端位姿至目标坐标系的平移及旋转误差模型，构建考虑扰动的单侧移动机械臂位姿误差的运动学控制模型，提出基于滑模控制理论及交叉耦合误差模型的双移动机械臂系统协同控制器设计方法，实现考虑系统外部不确定项存在的情况下的定位误差及一致性误差同步收敛。本发明对多源外部扰动及系统不确定项均有较好的鲁棒性，可以满足大型复杂构件多机械臂系统协同装配过程中的相对定位精度要求。

公开(公告)号：CN112223285A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011058958.8

申请日：2020-09-30

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 胡俊山 ,  张奇 ,  田威 ,  李鹏程 ,  葛朝廷 ,  卫松 ,  许川 ,  刘霖 ,  马创业

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。

公开(公告)号：CN112959325A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110307925.0

申请日：2021-03-23

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 田威 ,  白权 ,  李鹏程 ,  李波 ,  廖文和 ,  卫松 ,  李明宇 ,  魏德岚 ,  赵博宇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法，包括完成双移动机械臂控制系统硬件组态配置并建立各部分坐标系转换关系，建立笛卡尔空间下末端位姿至目标坐标系的平移及旋转误差模型，构建考虑扰动的单侧移动机械臂位姿误差的运动学控制模型，提出基于滑模控制理论及交叉耦合误差模型的双移动机械臂系统协同控制器设计方法，实现考虑系统外部不确定项存在的情况下的定位误差及一致性误差同步收敛。本发明对多源外部扰动及系统不确定项均有较好的鲁棒性，可以满足大型复杂构件多机械臂系统协同装配过程中的相对定位精度要求。