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公开(公告)号：CN112945714A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110147474.9
申请日：2021-02-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉脱试验的装夹检测装置，包括开设有凹槽的基座，凹槽上方依次设置有移动机构和第一夹具，第一夹具与移动机构之间装夹有右拉头，右拉头远离移动机构的一端连接有一对水平方向的右压板，右压板与右拉头卡夹第一试样的左右两端，凹槽左侧设置有支座，支座上设置有第二夹具，第二夹具与支座之间卡夹有左拉头，左拉头远离支座的一侧设置有一对竖直方向的左压板，左压板与左拉头卡夹第二试样的上下两端，第一试样和第二试样呈十字形固定连接，右拉头和左拉头分别连接右夹具座和左夹具座，通过右夹具座和左夹具座分别对右拉头和左拉头施加拉力。本装置通用性强，使用灵活简便，可以适应于不同厚度、不同种类材料拉脱性能测试。
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公开(公告)号：CN112945714B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110147474.9
申请日：2021-02-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉脱试验的装夹检测装置，包括开设有凹槽的基座，凹槽上方依次设置有移动机构和第一夹具，第一夹具与移动机构之间装夹有右拉头，右拉头远离移动机构的一端连接有一对水平方向的右压板，右压板与右拉头卡夹第一试样的左右两端，凹槽左侧设置有支座，支座上设置有第二夹具，第二夹具与支座之间卡夹有左拉头，左拉头远离支座的一侧设置有一对竖直方向的左压板，左压板与左拉头卡夹第二试样的上下两端，第一试样和第二试样呈十字形固定连接，右拉头和左拉头分别连接右夹具座和左夹具座，通过右夹具座和左夹具座分别对右拉头和左拉头施加拉力。本装置通用性强，使用灵活简便，可以适应于不同厚度、不同种类材料拉脱性能测试。
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公开(公告)号：CN112935172A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110105462.X
申请日：2021-01-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及飞机装配技术领域，提供了一种多自由度反置式力/位混合控制压铆机，包括：压铆机本体、铆接动力装置、顶部锁紧机构和多自由度升降移动平台；压铆机本体采用固定式设计，避免了移动式压铆机刚性不足的缺点；铆接动力装置采用反置式结构设计解决了铆钉制造头与连接板的初始间隙问题；顶部锁紧机构采用上下可移动式设计，配合多自由度升降移动平台使用大大提高了铆接效率，并适用于多钉连接任务需求；铆接动力装置采用伺服电机驱动行星滚柱丝杠的设计，并提供位移控制和力控制两种模式，提升了铆接质量稳定性；该压铆机通用性强，使用灵活简便，可以适用于不同厚度、不同种类材料的压铆任务需求。
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公开(公告)号：CN112223285B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011058958.8
申请日：2020-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。
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公开(公告)号：CN112935172B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110105462.X
申请日：2021-01-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及飞机装配技术领域，提供了一种多自由度反置式力/位混合控制压铆机，包括：压铆机本体、铆接动力装置、顶部锁紧机构和多自由度升降移动平台；压铆机本体采用固定式设计，避免了移动式压铆机刚性不足的缺点；铆接动力装置采用反置式结构设计解决了铆钉制造头与连接板的初始间隙问题；顶部锁紧机构采用上下可移动式设计，配合多自由度升降移动平台使用大大提高了铆接效率，并适用于多钉连接任务需求；铆接动力装置采用伺服电机驱动行星滚柱丝杠的设计，并提供位移控制和力控制两种模式，提升了铆接质量稳定性；该压铆机通用性强，使用灵活简便，可以适用于不同厚度、不同种类材料的压铆任务需求。
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公开(公告)号：CN112223285A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011058958.8
申请日：2020-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。
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