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公开(公告)号：CN114840027A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210766349.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114779649A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210677612.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN113687662A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111048914.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于布谷鸟算法改进人工势场法的四旋翼编队避障方法，该方法在传统人工势场法的基础上改进斥力函数，在斥力函数中引入目标点到障碍物的距离，使得当终点附近存在障碍物时四旋翼也可到达终点，从而解决终点不可达性问题。此外，通过障碍物膨胀法，围绕障碍物划分一定的安全裕量，避免四旋翼发生碰撞，确保四旋翼安全避开障碍物。当机器人陷入局部极小值时，或者处于狭窄环境中时，可以通过布谷鸟算法规划路径，本发明对布谷鸟算法进行了改进，通过差分进化的可变步长的布谷鸟算法，提高了人工势场算法路径规划的适应性，解决了布谷鸟算法存在的问题，使得规划路径更优、节点更少、迭代次数更少。
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公开(公告)号：CN112115767A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010764265.4
申请日：2020-08-02
Applicant: 南京理工大学 , 广州地铁集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Retinex和YOLOv3模型的隧道异物检测方法，方法为：利用四旋翼无人机拍摄隧道图像，并将图像传输到地面站进行预处理；利用导向滤波方法从获得的隧道低照度图像中估计出光照分量；根据Retinex理论在对数域中分解出图像的实际颜色，并利用多尺度颜色恢复算法减轻图像失真，完成低照度增强；利用labelimg软件对处理后的隧道图像数据集进行数据标注；利用标注好的数据集训练YOLOv3网络，从而对隧道图像中的异物进行识别。本发明相比于一般的隧道异物检测方法，在进行异物检测时，不易受到光线不足的影响，具有较好的环境适应性，从而能更稳定准确地进行隧道异物检测任务。
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公开(公告)号：CN107194120B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710471418.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F113/16
Abstract: 本发明公开了一种基于有限质点法的覆冰输电线路找形方法，包括以下步骤：首先对质点属性进行初始化，之后设置路径单元并对运动方程求解，最后进行坐标和内力的更新。本发明通过运动方程的求解及相关量的更新迭代最终找到覆冰后的位置和形状。该方法能够解决现有的有限元软件进行输电导线找形过程的建模复杂、繁琐的问题，可以仿真不同的复杂场景。本发明适用于有高差、无高差、均匀覆冰和不均匀覆冰等多种情况，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106972537B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710334418.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于风电场限功率控制能力的系统恢复过程中风电场出力优化方法，建立基于信息间隙决策理论的有功出力鲁棒优化模型，采用人工蜂群算法求解模型，获得考虑风电出力不确定的风电有功投入方案。包括：1、建立基于限功率功能的风电场出力特性模型；2、分析风电出力对已恢复系统的影响；3、建立不考虑风电出力跌落的确定性优化模型；4、建立基于信息间隙决策理论的风电出力鲁棒优化模型；5、采用人工蜂群算法求解鲁棒模型，得到能达到预期出力目标的风电有功投入方案。该方法得到的风电有功投入方案能够承受系统恢复过程中风电存在的有功出力冲击和出力跌落，可以保证风电出力调整和出力暂时跌落时的系统安全。
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公开(公告)号：CN106953334B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710334427.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: Y02B70/3225 , Y04S20/222
Abstract: 本发明公开了一种考虑机组冷热启动间隙的负荷恢复方法，基于偏好策略根据机组冷热启动状态选择待恢复负荷，建立停电电网负荷恢复模型，采用人工蜂群算法求解模型，获得负荷恢复方案。该方法主要包括：1、根据机组冷热启动状态及负荷节点的位置建立各负荷节点的分级知识库；2、基于定性偏好描述语言和负荷点的分级知识库确定选择待恢复负荷点的偏好策略；3、建立负荷恢复优化模型；4、利用人工蜂群算法求解模型得到负荷恢复方案。本发明充分利用机组冷热启动间隙恢复机组启动线路上及周边的负荷，既避免了由于投入新的线路增加负荷恢复的时间，同时也增加了负荷恢复量，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN106949019B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710140022.1
申请日：2017-03-09
Applicant: 南京理工大学 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
Inventor： 殷明慧 , 秦汉 , 徐洋超 , 李赟 , 李志翔 , 李群 , 刘建坤 , 周前 , 陈兵 , 汪成根 , 卜京 , 谢云云 , 蔡晨晓 , 邹云 , 陈哲 , 张宁宇 , 卫鹏
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明公开了一种风力机模拟器(Wind Turbine Simulator，WTS)的模拟性能的评价方法，特别是一种验证风力机模拟器能否准确模拟真实风机的评价方法，通过比较不同风速的恒定风速下的稳态CP与CPmax验证风机模拟器是否准确模拟了实际风力机的静态特性，通过在相同的湍流风速序列下对同种风机进行动模实验和仿真，比较实验和仿真结果中机械动态和电气动态两方面的参数，确定风机模拟器能否准确模拟实际风力机的动态特性，综合风机模拟器对实际风机动静态特性的模拟情况衡量风机模拟器设计是否成功。本发明解决了风力机模拟器因缺乏系统的性能评价方法导致模拟器模拟性能参差不起的问题，有助于提高风力机模拟器模拟的准确性和实用性。
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公开(公告)号：CN105909469B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610279084.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种减小变桨动作的变速恒频风电机组的限功率控制方法，该方法在变桨控制器中引入转速临界下调变量，充分利用风力机特性，优先通过风轮动能来调节不平衡功率，优化了变桨系统的动作机制，有效避免了变桨机构在高风速段时会频繁动作的问题。本发明通过改变变桨系统的下调动作值，优先利用风力机风轮来释放或吸收不平衡动能，在满足风机目标功率输出的前提下，能够有效减少变桨系统的动作频率和动作幅度，从而缓解变桨系统的机械疲劳，提高了变桨系统的使用寿命。
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公开(公告)号：CN105158569B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510553335.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 南京理工大学 , 江苏省电力公司电力科学研究院
IPC: G01R27/02 , G01R31/327
Abstract: 本发明公开了一种3/2接线方式变电站开关设备电阻在线评估方法。该方法在CRIO平台上实现。利用CRIO平台上的电流采集卡获取不同时刻开关电流，根据基尔霍夫电压定律建立开关电阻和电流的不等式约束条件，并选取变电站中开关电阻的最大值作为目标函数，从而建立开关电阻的最优规划模型。采用遗传算法求解该最优规划模型。本发明能够有效解决3/2变电站中开关在线运行电阻评估的问题，及时发现变电站中的故障开关，结果具有明显的参数辨识效果。
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