公开(公告)号：CN113687662B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202111048914.1

申请日：2021-09-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 曹越 ,  朱彦瑾 ,  王辉烨 ,  蔡晨晓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于布谷鸟算法改进人工势场法的四旋翼编队避障方法，该方法在传统人工势场法的基础上改进斥力函数，在斥力函数中引入目标点到障碍物的距离，使得当终点附近存在障碍物时四旋翼也可到达终点，从而解决终点不可达性问题。此外，通过障碍物膨胀法，围绕障碍物划分一定的安全裕量，避免四旋翼发生碰撞，确保四旋翼安全避开障碍物。当机器人陷入局部极小值时，或者处于狭窄环境中时，可以通过布谷鸟算法规划路径，本发明对布谷鸟算法进行了改进，通过差分进化的可变步长的布谷鸟算法，提高了人工势场算法路径规划的适应性，解决了布谷鸟算法存在的问题，使得规划路径更优、节点更少、迭代次数更少。

公开(公告)号：CN113687662A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111048914.1

申请日：2021-09-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 曹越 ,  朱彦瑾 ,  王辉烨 ,  蔡晨晓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于布谷鸟算法改进人工势场法的四旋翼编队避障方法，该方法在传统人工势场法的基础上改进斥力函数，在斥力函数中引入目标点到障碍物的距离，使得当终点附近存在障碍物时四旋翼也可到达终点，从而解决终点不可达性问题。此外，通过障碍物膨胀法，围绕障碍物划分一定的安全裕量，避免四旋翼发生碰撞，确保四旋翼安全避开障碍物。当机器人陷入局部极小值时，或者处于狭窄环境中时，可以通过布谷鸟算法规划路径，本发明对布谷鸟算法进行了改进，通过差分进化的可变步长的布谷鸟算法，提高了人工势场算法路径规划的适应性，解决了布谷鸟算法存在的问题，使得规划路径更优、节点更少、迭代次数更少。