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公开(公告)号：CN113900373A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110904138.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验的全局非奇异快速终端滑模控制方法，包括，构建结构热试验系统输出温度和可控硅导通角关系的数学模型；利用跟踪误差和积分型终端滑模面搭建全局非奇异快速终端滑模面；建立线性扩展状态观测器，观测输入扰动和外部扰动；基于所述结构热试验系统数学模型、所述线性扩展状态观测器、所述全局非奇异快速终端滑模面和等速趋近率，建立可控硅导通角α(t)的控制器；构造Lyapunov函数V(s)，满足Lyapunov稳定性条件V(s)>0，得到验证收敛性收敛于平衡状态。本发明通过快速项和非奇异项分别保证了在滑动阶段的收敛速度的加快和消除了奇异现象，等速趋近率加入，能够有效解决控制过程中的收敛停滞问题进一步保证了收敛速度加快。
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公开(公告)号：CN113495486A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110902858.7
申请日：2021-08-06
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验基于扩展状态观测器的模型预测控制方法，包括，基于能量守恒定律，构建结构热试验系统输出温度和可控硅导通角关系的数学模型；通过前向欧拉公式将当前时刻k的输出温度的微分方程离散成k+1时刻的预测模型；搭建离散线性扩展状态观测器，观测所述结构热试验系统不确定项和外部扰动；选择状态量和控制量，建立结构热试验系统预测模型的状态方程；将未来时刻的状态量和输出量通过控制量和当前时刻的状态值进行表示；构建关于预测输出误差和控制量的价值函数，得到控制量。本发明滚动优化以局部最优代替全局最优，无需参数整定，充分调动了控制动作提高了控制的控制精度、减小了稳态误差和加快了收敛速度。
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公开(公告)号：CN112965384A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110180328.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应神经网络全局非奇异快速终端滑模无模型方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能与输出温度之间的数学模型并转化成无模型控制的超局部模型；基于所述超局部模型构建线性扩展状态观测器LESO，观测外部扰动；利用输出的高超声速飞行器气动热地面模拟系统跟踪误差e，建立全局非奇异快速终端滑模面；将所述全局非奇异快速终端滑模面作为基础，根据滑模的可达性条件定义滑模控制趋近状态下的趋近率；利用自适应神经网络算法作为辅助控制器，无限逼近观测扰动以抵消所述观测扰动；建立Lyapunov稳定性判据模型，验证自适应神经网络全局非奇异快速终端滑模无模型方法的收敛性。
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公开(公告)号：CN112965382A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110178100.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用三次b样条基函数构建径向三次b样条基自适应神经网络，对所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测；基于非线性全局滑模面削弱趋近状态下的高频切换抖振；根据滑模可达性条件建立非线性等效控制率、非线性趋近率，得到非线性全局滑模控制率。本发明保证了系统初始状态就处于滑动模态，系统在响应全过程中减小了抖动和稳态误差，同时在滑模面上引入跟踪误差的一次项，加快了系统在滑动模态上的线性反馈增益和收敛速度，改善了动态性能。
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公开(公告)号：CN112630653A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011434522.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 南京工业大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 一种电机的测试系统，被测电机设置在左夹紧、右夹紧和上夹紧液压缸的活塞杆之间，其通过分动箱分别与定量泵和比例变量泵连接；定量泵的排油口分别与流量控制阀的进油口、换向阀一、二和三的A口连接；换向阀一、二和三通过定差减压阀一、二和三分别与电磁换向阀一、二和三的P口连接，电磁换向阀一、二和三分别与上夹紧、左夹紧和右夹紧液压缸连接，梭阀一、三和六分别与上夹紧、左夹紧和右夹紧液压缸并联；梭阀一、二、三、四和五连接，并将较大的压力信号反馈给流量控制阀；比例变量泵的排油口分别与换向阀四、五和六的A口连接，换向阀四、五和六分别与小排量、中排量和大排量加载马达连接。该系统能便于实现对电机的加载和夹紧固定功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118494221B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410965284.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种变负载电动汽车调速前馈补偿复合控制方法及调速系统，涉及电动汽车调速控制领域，复合控制方法包括定义电机的角速度与目标角速度之差为第一系统状态；定义电机的电磁转矩与所述目标角速度下的阻尼扭矩之差为第二系统状态；根据所述第一系统状态和所述第二系统状态建立调速系统数学模型；根据所述调速系统数学模型构建扰动观测器；根据所述第一系统状态、所述第二系统状态和所述扰动观测器构建复合控制滑模面，进而构建复合控制器。本发明将传统的永磁同步电机控制模型，转变成系统误差的状态方程，可以有效地表征系统状态针对变负载工况的自适应性，解决现有电动汽车调速系统存在变负载工况影响速度输出的稳定性问题。
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公开(公告)号：CN114541713B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210109868.X
申请日：2022-01-29
Applicant: 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司 , 南京工业大学
IPC: E04F21/24
Abstract: 本发明公开了一种耐磨地坪抹光机器人用撒料装置，包括安装架、撒料组件以及移动组件，所述撒料组件包括位于所述安装架一侧的料仓、位于所述料仓下部的第一出料通道以及与所述第一出料通道连通的第二出料通道，所述料仓内部设有第一搅动轴，所述第一出料通道内部设有第二搅动轴，所述料仓的宽度大于第一出料通道的宽度。本发明通过撒料组件撒布耐磨骨料，相较于人工抛洒骨料而言，可以极大地提高施工效率，人工撒布骨料需要撒布两遍，且撒布完成后需要进行抹光，然后再撒布耐磨骨料，再抹光，抹光机器人一次撒布成型，同时不会导致环境粉尘漫扬，保护了环境和工人身体，撒布过后的耐磨骨料平整度更高，一次成型，使得耐磨地坪质量更佳。
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公开(公告)号：CN118036925B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410030177.X
申请日：2024-01-09
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F17/10 , H02J3/46
Abstract: 本发明公开了一种多目标随机优化跨年阶梯水电站优化调度方法及系统，涉及水电站优化调度技术领域，包括建立阶梯水电站系统框架，分析阶梯水电站系统运行耦合效应；基于水电站需求，设定两类优化目标，建立两者隶属度函数；通过耦合效应和两者隶属度函数，构建阶梯水电站系统耦合优化调度模型并计算模型耦合约束；对阶梯水电站系统来水侧不确定性影响进行分析，进行水电站优化调度。本发明所述方法通过建立相应的隶属度函数，提高了电力供应的稳定性和效率；通过构建耦合优化调度模型，优化整个系统的水电资源配置；通过进行水电站优化调度，考虑来水侧的不确定性，引入随机优化方法，使得水电站能够更好地应对不确定性，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117994571B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410036716.0
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于自编码器的切粒机熔体异常检测方法及系统，涉及人工智能深度学习技术领域，包括采集切粒机数据样本，对样本进行增强处理；设计自编码器结构并建立自编码器误差函数；基于正则化损失函数构建切粒机熔体异常检测误差函数；通过增强处理后的样本对自编码器进行迭代训练，训练后的自编码器作为切粒机熔体异常检测模型对切粒机熔体状态进行检测。本发明所述方法通过设计自编码器结构并建立相应的误差函数，提高了异常检测的准确性和效率；通过基于正则化损失函数构建切粒机熔体异常检测误差函数，提高了模型在实际应用中的稳定性和可靠性；通过增强处理后的样本对自编码器进行迭代训练，提高了生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN118584818A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411061276.0
申请日：2024-08-05
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多温区结构热试验系统分数阶滑模复合控制方法，涉及航空航天复杂环境模拟领域，多温区结构热试验系统分数阶滑模复合控制方法包括建立结构热试验多温区传热模型；将所述结构热试验多温区传热模型转化成一阶控制模型；利用所述多温区结构热试验系统误差、分数阶多温区结构热试验系统误差幂函数积分项和微分项，构建多温区结构热试验系统分数阶滑模面；建立终端滑模式快速趋近律；基于所述一阶控制模型，引入延时观测器，从而建立多温区结构热试验系统分数阶滑模复合控制器。本发明的方法，解决了现有多温区结构热试验系统存在多种扰动造成控制精度不高的问题，实现了对所有集中扰动的限制。
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