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公开(公告)号：CN115270365A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110482049.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/08 , G06F113/14
Abstract: 本发明提供一种管道网络动态传输贡献矩阵计算方法，方法包括：针对路径集合中的每个管段，建立第一函数；针对路径集合中的每个节点，建立第二函数；联立路径集合中每个管段对应的第一函数和每个节点对应的第二函数，求解得出动态传输贡献函数；本发明基于电磁暂态等值计算理论与网络拓扑理论提出热网的动态传输贡献矩阵，在提升模型于线性优化算法兼容性的同时，保持了模型的原有精度，为多系统集合应用的复杂管道网络的分析仿真提供了基础；同时，由于节点平衡方程联系了各个管段间的中间参量，本发明的函数计算过程中，可以通过节点平衡方程消去中间参量，从而简化了计算流程、提升了计算效率，进而使得动态传输贡献矩阵具备较佳的精确性。
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公开(公告)号：CN115253023A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210855307.4
申请日：2022-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性软体导航机器人及其制备方法和控制方法，该磁性软体导航机器人包括：磁性软体引导段、非磁性软体和金属丝，磁性软体引导段的一端与非磁性软体的一端连接，金属丝沿非磁性软体的长度方向嵌入非磁性软体中。该磁性软体导航机器人通过控制外界磁场来改变其运动方向，减小了磁性软体导航机器人刺破血管、刮伤血管壁的风险，提高了介入导航过程中的安全性。本发明的磁性软体导航机器人通过本身磁矩方向分布与外部磁场配合即可实现复杂精确变形，操作方便，易于实现，克服了依靠人为操作改变方向或直线运行时带来的不便，可以作为一种精确高效的医疗介入手术导航器械。
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公开(公告)号：CN114130315B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111393324.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 清华大学
IPC: B01J13/00
Abstract: 本发明公开了一种表面活性剂凝胶诱导的微纳米颗粒自组装结构及其制备方法，该方法包括：(1)将表面活性剂和水凝胶前驱体混合，以便形成凝胶缓释结构；(2)将微纳米颗粒溶液加入水中，以便在水面形成微纳米颗粒层；(3)将所述凝胶缓释结构转移至步骤(2)得到的溶液中，诱导所述微纳米颗粒层聚集，以便在水面上形成微纳米颗粒膜；(4)将步骤(3)得到的所述微纳米颗粒膜转移至基底表面，并且进行吹扫，以便形成微纳米颗粒自组装结构。由此，该方法具有制备速度快、制备出的微纳米颗粒自组装结构的面积大、成本低和制备稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN111808736B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010692291.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 提供一种用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，其包括夹持组件，所述夹持组件上夹持样本保存试管；拧盖组件；剪断组件；其中，所述的夹持组件将所述样本保存试管进行夹持固定，并通过所述拧盖组件实现对于所述样本保存试管的瓶盖的夹持后拧下或拧上处理，并通过旋转转移瓶盖便于放入咽拭子；随后通过配套机械臂将采样后的咽拭子放入样本保存试管中，剪断组件将咽拭子头部样本剪下，拧盖组件将样本保存试管瓶盖拧回，完成样品保存。本发明所述的用于咽拭子采样系统的拧盖与剪断系统，具有结构及操作简单，适用性广的特点，可实现对于采样后咽拭子样本的保存任务。
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公开(公告)号：CN112938378B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110374345.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种随形试管夹持与运送系统，包括滚珠丝杠系统、滑动夹持平台和浮动夹持组件，所述滚珠丝杠系统在前后方向上延伸，所述滚珠丝杠系统的左右两侧分别设有第一直线滑轨系统；所述滑动夹持平台与所述滚珠丝杠系统相连；所述浮动夹持组件的左右两端分别对应地与所述滚珠丝杠系统的左右两侧处的所述第一直线滑轨系统相连，所述浮动夹持组件位于所述滑动夹持平台的上表面，所述浮动夹持组件与所述滑动夹持平台配合以在前后方向上夹持试管；所述滚珠丝杠系统驱动所述滑动夹持平台在前后方向上移动，进而带动所述浮动夹持组件同步移动。本发明可实现远程精准夹持与输送，可将检测样品如具有污染性或传染性样品输送至相应处理位置如隔离舱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112865138B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110121302.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种用于电力系统的储能一次调频控制方法及装置，该方法包括：根据预设电力系统频率曲线，构建电力系统在一次调频过程中的系统传递函数；获取电力系统中同步机在一次调频过程中的同步机传递函数，并根据系统传递函数和同步机传递函数，得到储能在一次调频过程中的储能传递函数；基于预设电力系统频率曲线，通过数值方法，获取储能传递函数的储能控制策略参数最优值，并根据储能控制策略参数最优值，获取对应的储能控制策略，以根据储能控制策略对电力系统的储能进行一次调频控制。本发明突破了传统综合惯量控制的框架，改善了电网的频率响应，通过参数优化获取储能控制策略参数最优值，减小了对储能的功率容量需求。
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公开(公告)号：CN112886571B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110063519.4
申请日：2021-01-18
Applicant: 清华大学 , 国网辽宁省电力有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于边界变量可行域的电热综合能源系统分解协调优化运行方法及装置，从热力系统的运行管理部门获取热力系统模型参数；构建热力系统的运行约束方程及其抽象形式；采用单纯形近似法计算边界变量可行域；从电力系统的运行管理部门获取电力系统模型参数；在此基础上，构建并求解电力系统优化运行问题；最后，构建并求解热力系统优化运行问题。本发明充分保留了分解协调求解方法在处理大规模电热综合能源系统优化运行问题上的优势，同时，通过引入边界变量可行域的概念，有效避免了迭代求解的过程，进而使得本发明更加易于在实际工程当中应用。
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公开(公告)号：CN111884234B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010537453.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家电网公司东北分部 , 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种精准切机紧急控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：设置决策变量为切机变量，根据预设的优化模型得到最优切机变量，所述优化模型由目标函数和约束条件构建得到；根据所述最优切机变量对当前系统的高频第二道防线切机进行控制。本发明实施例通过采用优化模型对切机变量进行求得最优解，实现了在电力系统下针对特高压直流闭锁高频第二道防线精准切机的控制，而且能够指导电网的运行安排，为电网安全稳定运行提供重要的技术保障。
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公开(公告)号：CN114498774A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210116794.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供一种风电场减载调频控制方法及装置。该方法包括：获得风机调频对应的运行特性参数；根据预设的聚合等值规则将所述运行特性参数进行聚合，确定相应的等效参数；基于所述等效参数确定风电场调频等效聚合模型；在风机减载运行情况下发生频率扰动时，基于所述风电场调频等效聚合模型和预设的PI控制策略对风机的桨距角进行调节，使得所述桨距角跟踪风机的转速下降幅度进行变化，以实现通过调节所述桨距角来对应补充频率扰动调频控制增加的额外输出功率；所述桨距角变化释放的预留功率等于频率扰动调频控制增加的额外输出功率。本发明提供的方法，基于定风电场调频等效聚合模型适用于多种应用场景，提高了调频控制的性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN110766283B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910898953.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 清华大学 , 国网辽宁省电力有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及电力调度领域，提供了电网调度系统以及电网调度方法。该电网调度系统包括彼此连接的电网协调调度系统和至少一个能量管理系统，其中：能量管理系统配置成确定所在电厂的电厂整体外特性数据，并将电厂整体外特性数据传送至电网协调调度系统；电网协调调度系统配置成根据电厂整体外特性数据，优化能量管理系统所在电厂的发电机组的发电功率，并将调度结果反馈至能量管理系统；能量管理系统还配置成根据调度结果使所在电厂以最优方式运行。本发明至少能够实现最大化电网的整体运行效率。
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