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公开(公告)号：CN108705448B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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公开(公告)号：CN108278979B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810003675.X
申请日：2018-01-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/245
Abstract: 本发明属于叶片测量技术领域，并公开了一种叶片原位接触式三维测量装置和方法。该测量装置包括工作台面、X向运动平台、Y向运动平台、测量机构和旋转平台。其中，X向运动平台设置在Y向运动平台上，Y向运动平台设置在工作台面上，构成二维运动平台；测量机构设置在X向运动平台上，跟随二维运动平台在X、Y方向运动；叶片安装在旋转平台上，旋转平台提供叶片回转运动。该方法通过始终保持测量机构与叶片恒力接触，通过光栅尺和旋转编码器读取测量机构X、Y方向的线性位移以及叶片的旋转角度θ，经过坐标变换和球头半径补偿，就能得到叶片的表面轮廓坐标。本发明具有移动便捷，测量过程简单，成本低的特点，能实现叶片原位精确测量。
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公开(公告)号：CN108692644B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810252394.8
申请日：2018-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种复杂曲面三坐标测量装置及误差补偿方法，该复杂曲面三坐标测量装置包括三自由度运动平台和力控测头，力控测头与三自由度运动平台的Z轴同向，用来保持测针与工件表面的恒力接触，并通过六维力传感器采集测针与工件表面的接触力；该方法在测量中实现力控制使测针与工件表面恒力接触，同时测得测针与工件表面的接触力，根据接触力的合力方向判断误差补偿方向，在此方向上补偿测针球头的有效半径，进而获得测针与工件表面实际接触点的坐标。本发明有效提高了复杂曲面的轮廓测量精度，具有测量方便，测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110227994A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910450834.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工方法及其应用。所述方法包括：S1对工件曲面进行识别，选择凸曲面区域；S2对凸曲面区域进行曲面划分，得到多个扇形柱面及其加工位姿、包络角α和磨抛量；S3使其中一个扇形柱面与砂带接触并调整到其对应的加工位姿，工件与砂带之间的包络弧段的角度等于其包络角α；S4实时测量砂带与扇形柱面之间的接触力并反馈给控制单元，直至该扇形柱面的去除量等于磨抛量；S5重复步骤S3和S4，直至遍历所有扇形柱面，完成对工件的磨抛加工。本发明还公开了相应的应用。本发明的加工方法，实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工，加工精度高，质量好，效率高。
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公开(公告)号：CN110103115A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910435302.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面加工技术领域，公开了一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，包括控制器及依次相连的直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块和打磨执行模块，直线升降力控模块用于带动其他模块上下直线运动；二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一和第二角度调节组件，两调节组件的旋转轴呈预设夹角，且交于磨盘下表面的一点；控制器分别与直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块相连，用于根据传感器测量模块采集的接触力与力矩信号，控制直线升降力控模块和二维姿态角度调节模块运动以实时调整磨盘的磨抛力和姿态。本发明加工均匀性、一致性好，适合大型复杂曲面的表面磨抛加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107437878B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710636968.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于作动器领域，并具体公开了一种三自由度线性电磁作动器，其包括四个结构相同的作动器定子单元、一个作动器动子和三个位移传感器，四个作动器定子单元对称分布在作动器动子的上下左右侧，每个作动器定子单元均包括矩形定子铁芯、矩形永磁铁、两个C形定子铁芯和两组激励线圈，矩形定子铁芯粘接在永磁铁的S极，两个C形定子铁芯对称分布在永磁铁的两侧；作动器动子包括十字形动子铁芯，动子铁芯四个端部插入四个作动器定子单元的槽型结构中；三个位移传感器安装在作动器定子单元上，用于测定作动器动子的位移。本发明可有效解决作动器电磁力输出非线性的问题，具有线性化的输出特性以及多自由度驱动的能力。
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公开(公告)号：CN107932278B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711164886.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面制造领域，并公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置。该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。通过本发明，实现根据磨削余量的不同的变力磨抛，同时实现叶片表面全特征的磨抛，力反馈响应速度快，磨抛精度高。
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公开(公告)号：CN109030498A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810776923.4
申请日：2018-07-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明属于智能检测相关技术领域，其公开了一种叶片刀纹及表面缺陷的视觉检测装置及方法，该方法包括以下步骤：(1)提供视觉检测装置，相机从不同角度或者在不同光源亮度下分别获取待检测叶片的图像，并将检测到的图像传输给微处理器；(2)微处理器对接收到的图像进行处理，并将灰度范围在最好成像阈值之间的图像区域代替及补全微处理器自接收到的图像中选取的模板图像的反光最强的区域；(3)寻找并定位出叶片表面磨抛不完全的残留刀纹区域或者产生磨抛缺陷的部位；(4)神经网络模型对检测出缺陷的图像进行分类以判断输入的图像对应的缺陷是否可修复。本发明提高了检测效率及和准确性，自动化程度较高，且降低了成本。
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公开(公告)号：CN107598765B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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公开(公告)号：CN108705448A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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