-
公开(公告)号：CN118409500A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310675302.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种网络化多智能体协同输出跟踪控制系统及方法，涉及工程控制领域；预测观测器获取智能体系统的反馈数据，并根据反馈数据进行乱序判断和运算处理，得到预测观测数据；预测控制器根据预测观测数据、历史控制数据和智能体系统的参考输入值，确定控制预测数据，进而确定输出预测数据；控制器根据控制预测数据、输出预测数据和参考输入值，计算控制数据进而确定控制数据包；执行器根据控制数据包中的时间戳以及前馈通道的随机网络时延在控制序列中选择相应的控制数据施加在智能体上；本发明采用网络化预测控制方法对随机网络时延进行主动补偿，实现网络化多智能体协同输出跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN116683808A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310673588.6
申请日：2023-06-08
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机的速度跟踪控制方法及系统，属于电机控制领域，方法包括：实时检测永磁同步电机的三相电流及转速；将三相电流转换为两相旋转坐标系下的电流；采用PI控制器确定d轴参考电压；根据转速、q轴电流及永磁同步电机的数学模型，采用自适应扩张谐波状态观测器及频率估计器确定不匹配扰动的观测值；根据参考转速、q轴电流及前一时刻的q轴参考电压，采用二阶扩张状态观测器确定匹配扰动的观测值；根据不匹配扰动的观测值、匹配扰动的观测值、q轴电流、转速及参考转速确定q轴参考电压；根据d轴参考电压及q轴参考电压生成脉冲宽度调制信号，以控制永磁同步电机的运行。本发明提高了永磁同步电机运行的稳定性。
-
公开(公告)号：CN116488474A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310603600.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开的DC‑DC变换器，涉及充电设备技术领域。该DC‑DC变换器包括：主功率电路、控制电路、辅助电源电路和硬件保护电路；主功率电路分别与控制电路和辅助电源电路连接；控制电路分别与辅助电源电路和硬件保护电路连接。本发明采用移相全桥拓扑能够有效降低DC‑DC变换器的损耗，并使DC‑DC变换器具有宽广的输出范围(即大的输出功率)和广泛的适用场景。并且，通过设置控制电路、辅助电源电路和硬件保护电路，能够有效的增强DC‑DC变换器的鲁棒性和故障处理能力。此外，通过采用主功率电路、控制电路、辅助电源电路和硬件保护电路还能缩小DC‑DC变换器的体积，进而满足四向穿梭车的应用需求。
-
公开(公告)号：CN116054560A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310211536.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种DC/DC移相全桥变换器自抗扰控制方法及系统，涉及工程控制领域，方法包括：构建移相全桥自抗扰控制模型；根据移相全桥自抗扰控制模型输出的电压数据确定变换器当前状态；基于强化学习算法和初始预设策略，确定移相全桥自抗扰控制模型对应的智能体动作以及动作奖励；基于智能体动作对变换器状态进行更新得到变换器更新后状态；从经验池中选择不同变换器状态下的最优经验四元组，以得到最优的自抗扰强化学习模型；最优的自抗扰强化学习模型用于根据变换器当前状态确定线性扩张状态观测器的最优的观测器带宽值。本发明解决了自抗扰控制中估计扰动和放大噪声影响之间的平衡问题。
-
公开(公告)号：CN111077781B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911358028.1
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种网络化控制系统及其输出跟踪控制方法，网络化控制系统包括数据缓存器、预测控制器和时延补偿器；数据缓存器缓存被控对象的输出数据序列，预测控制器，用于根据被控对象的输出数据序列和参考输入信号，基于被控对象的实时动态线性化数据模型，计算控制量预测值序列，且将控制量预测值序列发送给时延补偿器；时延补偿器从控制量预测值序列中选取施加于被控对象的控制信号，以实现对反馈通道和前向通道中的随机网络时延的主动补偿。本发明实施例充分利用通信网络的“包传输”特性，主动补偿网络化系统反馈通道和前向通道中存在的随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111061154B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911358087.9
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程控制的增量式网络化预测控制方法及系统。该方法包括：将输出数据缓存在传感器中并与时间戳打包，得到传感器的反馈数据发送至控制器；基于被控对象的增量式输入输出模型，计算控制量预测值，得到控制量预测值序列并发送至执行器，由执行器根据时间戳选择预设控制信号，对系统反馈通道随机网络时延和系统前向通道随机网络时延进行主动补偿。本发明实施例通过设定将闭环网络化控制系统的稳定性与跟踪性能与反馈通道和前向通道中随机网络诱导时延、数据包乱序与丢失等通信约束无关，不仅便于控制系统的设计与实现，而且可以保证良好的跟踪性能，即使系统与其模型不匹配，只要闭环系统稳定，仍可实现零稳态输出跟踪误差。
-
公开(公告)号：CN112749483A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011584210.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 北方工业大学 , 天津国盛源环境科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种建立放电室模型的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：计算放电室模型的参数的初始值；所述计算放电室模型的参数的初始值包括：基于实际的放电室和/或仿真的放电室的电压、电流和放电维持电压，计算放电室模型的参数的初始值，其中，所述参数包括气隙电容Cg和介质阻挡电容Cd。本发明的方法可以简化臭氧发生器建模的复杂度，提升实际操作的安全性；提高臭氧发生器建模的精确性，有利于简化控制器的设计、提升系统的可靠性；方便设计臭氧发生器的外围电路和相关元件参数的选取，提升工作效率；节省测算放电室模型所需的成本。
-
公开(公告)号：CN112580740A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011583164.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 北方工业大学 , 北京科慧德自动化技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种臭氧浓度测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中的测量方法包括：获取臭氧发生器在给定工况下的工作参数；依据工作参数，基于预先训练的人工神经网络模型，确定在给定工况下由臭氧发生器所生成臭氧的浓度；其中，人工神经网络模型包括：输入层、中间层和输出层；给定工况下的工作参数用于为输入层提供输入信息，输出层的输出信息用于表征臭氧发生器所生成臭氧的浓度；中间层依据训练样本经过训练确定。本发明突破了硬件本身的费用、所涉及的使用寿命和维护等问题，降低了臭氧浓度测试的所需的成本。
-
公开(公告)号：CN111131014A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010075330.2
申请日：2020-01-22
Applicant: 北方工业大学
IPC: H04L12/66 , H04L12/40 , H04L12/403 , H04L29/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种物联网网关，包括：数据采集节点、数据处理节点、数据上云节点和数据存储节点；数据采集节点，被配置为采用第一图形化组态方式对一个或多个被采集设备进行数据采集，得到第一采集数据；数据处理节点，被配置为对第一采集数据进行处理，得到用于上传至云端服务器的第二采集数据和用于存储至本地数据库的第三采集数据；数据上云节点，被配置为采用第二图形化组态方式将第二采集数据上传至云端服务器；数据存储节点，用于采用第三图形化组态方式将第三采集数据存储至本地数据库。因此，本发明实施例中的物联网网关降低了对开发者的编程能力的要求，还提高了物联网网关进行数据采集、数据上云和数据存储的效率。
-
公开(公告)号：CN111103881A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911358078.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种多智能体编队防碰撞控制方法及系统。该方法包括：基于虚拟主智能体的加速度、多智能体动态邻接矩阵元素、第一智能体与期望轨迹的速度误差、第一智能体与期望轨迹的位置误差、第二智能体与期望轨迹的速度误差和第二智能体与期望轨迹的位置误差构建编队控制器，由编队控制器控制若干智能体完成编队任务；基于势场函数、第一智能体速度、第一智能体与第二智能体间距和智能体最小安全半径构建防碰撞控制器，由防碰撞控制器实现若干智能体的防碰撞任务。本发明实施例通过将碰撞锥思想和人工势场思想应用于多智能体编队防碰撞策略，同时利用智能体位置和速度信息，能够准确判断有无碰撞危险，并将速度引入势场函数进行主动补偿。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
52
records
(took 0.029 seconds)
