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公开(公告)号：CN114910899A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210316245.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。
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公开(公告)号：CN114595737A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111317213.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种会议室的深度智能感知监控方法。为了克服现有技术监控技术较单一，监控指标较简单，缺乏通用性，智能化程度不高的问题；本发明包括以下步骤：S1：构建输入为各传感器数据，输出为各监控指标的深度多维泰勒网感知模型；S2：实时采集各传感器数据并采用经验模态分解法进行数据预处理；S3：通过深度多维泰勒网感知模型分别对会议室的日常、人员健康和重大事件监控；S4：通过比较判断监控是否出现异常，若监控出现异常则进行报警。采用数据融合技术与深度学习对异常情况进行综合判断，有效提高监控过程的智能化、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113777600A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111058876.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。
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公开(公告)号：CN112904285A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110151745.8
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G01S7/282 , G01S7/285 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于FPGA芯片的信号采集方法及装置，包括：ADC芯片，用于采集回波信号，回波信号是对应于毫米波雷达发射信号的信号，发射信号为脉冲调制信号；ADC芯片，还用于对所述回波信号进行处理得到第一数字信号；CIC滤波器，用于按照预定的采样率对第一数字信号进行采样，得到第二数字信号，第二数字信号的量化位数设定为预定的量化位数，并且高于第一数字信号的量化位数；USB控制模块，用于将第二数字信号存储到存储器中。
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公开(公告)号：CN112230194A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010776174.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于平移阵列的解模糊方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：首先确定参考阵列和平移阵列，所述平移阵列为三维空间中与所述参考阵列满足平移关系的阵列；接着根据所述参考阵列与平移阵列，建立空间平移模型；再根据所述空间平移模型建立阵列姿态变化模型；进一步结合所述空间平移模型和阵列姿态变化模型，通过角度估计算法获得阵列内角度估计算子和阵列间角度估计算子；最后利用阵列内角度估计算子对阵列间角度估计算子进行解模糊，得到无模糊阵列间角度估计算子。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218824692U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202221341207.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC: G01S13/933 , G01S13/08 , H04N7/18 , B64U20/80 , B64U101/31
Abstract: 本实用新型公开了一种基于毫米波雷达避障的无人机远程监控设备；包括无人机平台、智能控制终端和毫米波雷达测距模块；基于无人机平台进行二次开发，无人机和智能终端设备通过无线传输进行数据交互。无人机控制信号可以通过智能终端发出，无人机按指令执行动作。无人机的视频可实时回传到智能终端。毫米波雷达测距模块以一定角度安装在无人机两侧，在无人机飞行状态下处于打开模式，探测无人机行进正前方一定角度和距离范围的障碍物。在存在障碍物的情况下，避免人为操作失误。在降落模式下，毫米波雷达测距模块信号屏蔽，以免阻碍无人机正常下降；由此以克服无人机飞行状态下由误操作或者视频延时等情况导致的无人机和障碍物相撞问题。
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公开(公告)号：CN220438547U
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202322016672.9
申请日：2023-07-30
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本实用新型公开一种24GHz人感雷达装置及显示屏。雷达装置包括24GHz雷达Soc电路、一发一收微带天线、接口电路和电源电路，上述部件共同集成在一块毫米波雷达板上。所述的一发一收微带天线、接口电路和电源电路均与24GHz雷达Soc电路相连；所述一发一收微带天线对称布置在24GHz雷达Soc电路的两侧；所述电源电路连接24GHz雷达Soc电路，提供线性稳压功能，给24GHz雷达Soc电路供电；一种显示屏，包括所述的一种24GHz人感雷达装置。本实用新型雷达装置发射的电磁波可以穿透显示屏塑料外壳，无需开孔，易于安装使用。不涉及用户隐私，便于在家居或办公场所中应用。
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公开(公告)号：CN216013660U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202122008943.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪系统。为了克服现有技术使用软件防多雷达串扰计算量大的问题；本实用新型包括互相通讯连接的监控单元和若干探测单元，所述的探测单元包括单片机、雷达和通讯模块；雷达与单片机的信号输入端连接，通讯模块与单片机的通信端连接；所述的雷达包括多毫米雷达和安装组件，多毫米雷达通过安装组件固定在目标物体上，安装组件至少包括两个不同转动方向的转动机构。通过安装组件调整雷达的方向，考虑到多个雷达传感器之间的互相作用，安装方便。通过角度的调整，相对减少各传感器之间的干扰，与软件防串扰结合，减少程序的计算量。
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公开(公告)号：CN119064927A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411213301.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及毫米波近场成像技术领域，特别涉及一种基于距离量化编码加速的稀疏MIMO阵列近场成像方法，包括：获取原始回波数据；预计算脉冲峰值索引与相位补偿项进行压缩编码和定点量化，并预存在高速存储资源中；对回波数据过采样和脉冲压缩；根据当前像素点与天线对序号，从预计算结果中提取峰值位置数据和相位补偿项进行相位补偿，得到相位补偿结果；遍历所有天线对得到当前像素点的重建值，遍历目标成像场景中所有像素点得到最终的成像结果。由此，解决了相关BP方法中非线形计算时间消耗较大的问题，能够有效地将与非线形变量相关的运算编码量化，并预存在高速存储资源中，适用于硬件加速。
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公开(公告)号：CN118362990A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410646460.5
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明公开了一种基于大尺寸平板定标体的毫米波雷达MIMO阵列校准方法，首先将毫米波雷达阵列正对大尺寸平板中心，且保证雷达阵列平面与大尺寸平板保持平行；然后基于LFMCW的MIMO雷达系统，建立MIMO雷达回波中频信号模型；之后在回波信号模型中引入实际中存在的频差、相差及幅差等固有误差；测量并计算得到各通道间存在的误差参数；最后在雷达实际应用中，使用信号处理等方法利用得到的误差参数对回波进行补偿与校准，从而使校准后的回波信号满足相参合成的条件。本发明充分利用MIMO阵列雷达及大平板目标回波的特，仅需一个大尺寸平板反射器作为目标即可方便快捷低成本实现MIMO雷达天线阵列校准，具有重要的实用价值。
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