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公开(公告)号：CN109724593A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026302.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于空间飞行器突防策略有效性验证模拟技术领域，具体涉及一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法。本发明为针对空间飞行器地面微重力环境全物理试验系统提供基于气浮式原理的多自由度的空间飞行器位置和姿态运动，并提供位置和姿态反馈信息，用于实时控制模拟器的位置和姿态，为突防系统的方案设计和优化提供了全物理仿真分析验证的手段。
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公开(公告)号：CN109693261A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910021081.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种新型低成本内齿轮传动型关节模组，包括：关节外壳、电机、电机法兰、行星减速器、电机支架、小齿轮、内齿轮、轴承和上顶盖；其中，所述电机与所述行星减速器相连接；所述行星减速器与所述电机法兰的一端相连接；所述电机法兰的一端与所述电机支架相连接，所述电机法兰的另一端与所述关节外壳相连接；所述行星减速器与所述小齿轮相连接；所述轴承的外圈与所述关节外壳相压接；所述轴承的内圈与所述内齿轮相压接；所述上顶盖与所述内齿轮相配合将所述轴承内圈固定。本发明以步进电机为基础设计了驱动关节的技术方案，实现了中空走线和关节零位的判别。
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公开(公告)号：CN109623869A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910021080.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/025
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节A、关节B、第一连接法兰、第二连接法兰、第一轴承环、第二轴承环、接插件和走线槽；其中，走线槽的一端与关节A的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰的内部；走线槽的通孔与第一连接法兰的空腔相连通；第一连接法兰的一端与关节A转动连接，第一连接法兰的另一端与关节B的第一侧耳固定连接；第一轴承环套设于第一连接法兰的外表面；第二连接法兰的一端与关节A转动连接，第二连接法兰的另一端与关节B的第二侧耳固定连接；第二轴承环套设于第二连接法兰的外表面；关节A中的导线通过所述接插件与关节B中的导线相连接。本发明能够快速装配和拆卸，从而使得省时省力。
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公开(公告)号：CN109483576A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN109333579A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811326827.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，涉及单兵便携式无人作战平台设计领域；包括外壳、蜗轮、蜗杆、小齿轮、大齿轮、行星减速器、电机和编码器；其中，外壳内部设置有中空腔体；行星减速器水平沿轴向伸入外壳内部；电机的轴向一端与行星减速器同轴固定连接；编码器固定安装在电机的轴向另一端；蜗轮、蜗杆、小齿轮和大齿轮均设置在外壳的内腔中；其中，蜗杆套装在行星减速器的外壁；蜗轮设置在蜗杆的顶部，蜗轮与蜗杆啮合传动；小齿轮与蜗轮同轴固定安装；大齿轮设置在小齿轮的一侧，大齿轮与小齿轮啮合传动；本发明简单可靠实用性强，实现了小型化、轻量化、大负载、便携可靠的设计需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117446048A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311513255.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60K1/00 , B60K8/00
Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。
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公开(公告)号：CN115987075A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211429869.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种逆变器带感性负载的方法，具体来说是通过过载电流的快速检测来改变电压形状，避免过载，再通过缓启动实现感性负载的投入带载。本发明实时检测负载电流，如果有检测到冲击电流，就将逆变器发波的调制比，这样可以降低电压，减小电流。每个采样周期(开关周期)都检测比较，保证实时降压，快速降低电压。
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公开(公告)号：CN115367161A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B65B1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
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公开(公告)号：CN114715446A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210304960.1
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片消旋的全向可控轮式末端执行器，包括：球形轮手、三个驱动装置、万向轴承、紧固支架和连接法兰；其中，每个驱动装置的一端与所述连接法兰相连接，每个驱动装置的另一端与所述球形轮手相接触；所述紧固支架的一端与所述连接法兰相连接，所述紧固支架的另一端通过所述万向轴承与所述球形轮手相连接。本发明通过控制该末端执行器实现机械臂与碎片摩擦式的缓慢能量交换从而达到消旋的目的，可有效提高操作的安全性。
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公开(公告)号：CN109605395B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910020669.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种全自动饮品制作机器人，双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；自动出杯装置将一摞纸杯分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯；自助点单系统提供点单界面，由顾客从点单界面选择饮品配方，集中式控制系统获取该饮品配方并进行解析，依次按照接料顺序根据配料位置控制双臂机器人的对应机械臂末端置于定量出料柜上对应的出料点，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置搅拌配料；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯内，由机械手将纸杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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