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公开(公告)号：CN114888791A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210426150.3
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种面向截骨机器人的头眼联合标定方法，获取截骨机器人中机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于刀具所处空间位置建立第一坐标系；基于立体视觉采集装置建立第二坐标系，并计算所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵；根据所获得的所述第一坐标系在所述第二坐标系中的齐次变换矩阵以及所述机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵，计算第一坐标系相对于机器人末端坐标系的齐次变换矩阵和第二坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；本发明引入了视觉系统，以减少术前标定的流程和时间。
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公开(公告)号：CN112381884B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011262357.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的空间圆目标位姿测量方法，首先从RGBD深度相机中获取RGB图像、深度数据、内参和外参数据；然后检测目标空间圆在RGB相机拍摄的RGB图像中投影形成的目标椭圆，并得到对应候选区域的像素点坐标集合；然后根据内参数据解算出两组平面法向向量解；再利用内参数据、外参数据和像素点坐标集合获得对应的空间三维点云数据；之后根据三维点云数据和两组平面法向向量解算出精确的空间圆的真实法向向量；最后利用真实法向向量结合椭圆的拟合矩阵对空间圆位置进行精确定位。
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公开(公告)号：CN113706697A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111038063.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种球形目标物射击精度的确定方法及系统，方法包括：以球形目标物的球心为原点，建立三维坐标系作为基准坐标系；根据弹道端点图像上多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第一参考坐标系下的坐标，确定第一端点在基准坐标系下的坐标；根据多个标记点在基准坐标系下的坐标、多个标记点在第二参考系下的坐标，确定第二端点在基准坐标系下的坐标；根据球心在基准坐标系下的坐标、第一端点在基准坐标系下的坐标，以及第二端点在基准坐标系下的坐标，确定球形目标物弹道的偏心量；偏心量用于衡量球形目标物的射击精度。本发明通过计算球形目标物弹道的偏心量，能够在远距离准确地确定出球形目标物的射击精度。
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公开(公告)号：CN112378557A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011262821.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于X光图像的介入器械前端受力检测方法及系统，该方法包括预先确定介入器械前端的弹性模量；获取未与血管壁接触时介入器械前端的X光图像，计算初始曲率半径；获取与血管壁接触后介入器械前端的X光图像，计算当前曲率半径；根据弹性模量、初始曲率半径和当前曲率半径，得到介入器械前端的受力。通过术中介入器械的X光图像分析介入器械前端的受力情况，从而可以直接测量介入器械前端与血管壁接触前后的受力状况，进而得到准确的受力信息，为医生或血管介入机器人判断介入器械与血管壁的接触状态提供了准确可靠的数据支持，该方法无需改变现有介入器械的结构，成本更低，易于实现。
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公开(公告)号：CN109405835A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710776372.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于非合作目标直线与圆单目图像的相对位姿测量方法，包括：A、标定测量相机的内部参数矩阵K，以测量相机坐标系为世界坐标系的投影矩阵为M；B、在图像中检测出非合作空间飞行器目标上所选圆与直线的对应图像，圆的图像是椭圆曲线，其二次型表示为Cq，直线的图像仍为直线，其齐次坐标表示为ī；C、根据圆的投影，获得圆的包含虚解的位置与法向；D、根据直线投影，排除虚解并确定圆的自转角。本发明方法利用非合作目标飞行器上结构部件的圆形轮廓与直线边缘轮廓在标定相机上图像恢复目标的位姿，降低了从图像中识别筛选所需特征的难度，提高了方法的可靠性和鲁棒性，为对非合作目标的操作提供目标的精确位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102789327B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210279585.6
申请日：2012-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0488
Abstract: 一种基于手势的移动机器人控制方法，步骤实现：选择适当的控制终端设备和移动机器人，建立移动机器人控制系统；将操作员在控制终端触摸屏上所作的手势映射为移动机器人运动控制指令并发送给移动机器人，移动机器人按运动控制指令实现运动。本发明具有以下优势：利用手势实现对移动机器人的运动控制，操作直观简便，符合人操作习惯；能简化移动机器人控制终端，减小体积重量，便于携带运输。
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公开(公告)号：CN104260103A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410559510.2
申请日：2014-10-20
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种二自由度两指夹持器，其能够自动控制并不改变目标初始位置，该夹持器包括法兰、连接件、外壳部件、舵机、齿轮、螺纹轴、两指、应变片、光电开关、限位传感器和电路模块；外壳部件用于固定舵机、齿轮和螺纹轴，检测模块用于检测手指到目标的距离、检测夹紧物体夹紧力的大小和限定夹持的最大和最小位置，检测器件都与电路模块相连接，电路模块固定在连接件内部，电路模块中下载有主程序实现自动控制。本发明可实现不改变被夹持物体和夹持器末端的初始位置通过控制两指的移动进行夹持并且可以设定夹紧力的大小，控制程序封装在夹持器内部控制电路板中，夹持器本体只需外接电源线和数据线即可实现自动控制。
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公开(公告)号：CN102035985B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201010543872.4
申请日：2010-11-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种快速高精度扫描成像装置，是由光源部件、支撑部件、成像部件、传动部件、控制部件和信号线等六部分组成。光源部件安装在支撑部件的上半部分；成像部件安装在支撑部件的下半部分；包括光源部件和成像部件的整个支撑部件安装在传动部件上，可以由传动部件驱动进行运动；控制部件通过信号线与成像部件和传动部件进行连接，用于控制各部件的相关操作。该装置的光源部件采用普通日光灯光源，控制部件采用普通的PLC控制单元，成像部件采用高速的精密线阵相机，传动部件采用精密丝杠传动，兼顾了低成本和快速高精度的特点，与同类产品相比可以在更短的扫描时间内获取分辨率很高的高精度扫描图像，能广泛应用于各种有数字化要求的实际应用中。
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公开(公告)号：CN102789327A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210279585.6
申请日：2012-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/033
Abstract: 一种基于手势的移动机器人控制方法，步骤实现：选择适当的控制终端设备和移动机器人，建立移动机器人控制系统；将操作员在控制终端触摸屏上所作的手势映射为移动机器人运动控制指令并发送给移动机器人，移动机器人按运动控制指令实现运动。本发明具有以下优势：利用手势实现对移动机器人的运动控制，操作直观简便，符合人操作习惯；能简化移动机器人控制终端，减小体积重量，便于携带运输。
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公开(公告)号：CN101582161B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200910087257.4
申请日：2009-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于透视成像模型标定的C型臂图像校正方法，它有四大步骤；步骤一：设计C型臂系统标定的标定模板；步骤二：获取标记点的失真坐标，在失真图像上通过图像处理获得；步骤三：C型臂系统标定；包括标定模板上标记点的三维空间坐标、透视成像模型标定、畸变模型和失真坐标通过系统标定获得透视成像参数；步骤四：图像校正；由标定的透视成像模型，对失真图像进行校正。本发明在线将C型臂系统标定和C型臂X射线投影失真图像校正作为一个整体，基于摄像机透视成像模型对C型臂系统进行标定和对C型臂X射线投影失真图像进行校正，改变了在传统方法中先离线进行图像校正然后进行线性标定，使系统步骤变得简洁方便，容易在线使用。
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