公开(公告)号：CN114918919B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210587314.0

申请日：2022-05-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄销 ,  胡佳辰 ,  蒋志宏 ,  李辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用K个相同结构的概率神经网络拟合确定的；基于所述全局价值函数，采用模型预测轨迹积分方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；根据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明提高了机器人运动的学习效率。

公开(公告)号：CN115718973A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202110972735.0

申请日：2021-08-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  黄销 ,  莫洋 ,  孙泽源 ,  曹晓磊

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而依据末端负载应该具有的运动表现，计算工业机器人的控制器输入量。本发明利用实验过程输出的力和/或力矩，以及运动学数据，实现机器人的接触动力学建模和验证。

公开(公告)号：CN115629533A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211218508.X

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  谭嘉伟 ,  冯甚尧

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。

公开(公告)号：CN114918919A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210587314.0

申请日：2022-05-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄销 ,  胡佳辰 ,  蒋志宏 ,  李辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用K个相同结构的概率神经网络拟合确定的；基于所述全局价值函数，采用模型预测轨迹积分方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；根据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明提高了机器人运动的学习效率。

公开(公告)号：CN106003032A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610421131.6

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  倪文成 ,  魏博 ,  黄强

IPC: B25J9/16 ,  G06F17/50

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1679 ,  G06F17/5009

Abstract: 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。

公开(公告)号：CN102937787B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201110262510.2

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  李丹凤 ,  黄强

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种双旋变信号处理系统，利用DSP芯片作为旋转变压器解码芯片。基于DSP一体化关节双旋变信号处理系统主要由两个无接触旋变发送机，调理电路和双DSP控制器组成。其中解码DSP作为双旋变信号处理的核心芯片，控制DSP用来接收解码DSP求得的电机角位置和关节角位置，并对永磁同步电机进行控制，两个DSP之间通过IO口和SPI进行通讯。

公开(公告)号：CN103085992A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210484568.6

申请日：2012-11-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李辉 ,  李洪杰 ,  黄强 ,  蒋志宏

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种空间微重力模拟实验系统，主要包括6个部分：外围框架、调平系统、水平面内被动调节机构、Z方向主动重力补偿系统、回转被动调整机构以及俯仰偏转主动调整系统。本发明能够很好地模拟太空微重力环境，复现零重力状态，安全可靠、可重复利用且结构简单、成本低、方便可行便于广泛推广，同时为航天员或空间站机器人在太空舱外移动提供一个平台，模拟舱外的扶手布置。

公开(公告)号：CN102955862A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201110154764.2

申请日：2011-08-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  杨健 ,  李丹凤 ,  黄强

IPC: G06F17/50

CPC classification number: Y02T10/82

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机状态测量方法，将永磁同步电机看成一个“黑箱”，不考虑其内部的工作原理，借助于坐标变换分析系统的输入输出关系，通过求解出三相绕组相电压，再进行Clarke和Park变换，转换成dq轴电压将它解耦，使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系，这样永磁同步电机就相当于一台直流电机，建模求解过程都变得简单方便。

公开(公告)号：CN102941577A

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201110261246.0

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  黄强 ,  李丹凤 ,  李辉

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。

公开(公告)号：CN102820839A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201110154742.6

申请日：2011-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  杨健 ,  李丹凤 ,  李辉 ,  黄强

IPC: H02P6/06 ,  H02P6/16 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种齿隙传动中的电机精确定位的方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制。通过采用新的控制方法来提高电机的定位能力和定位精度，有效的解决了传统齿轮传动控制方法中的缺陷。