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公开(公告)号：CN114966603A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210536567.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/48 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了基于相机图像驱动的激光雷达点云目标检测方法及系统，所提出的两阶段三维目标检测网络能够高效、准确地从室内外场景获取的图像与激光点云数据中检测三维目标。阶段一网络能够对基于图像检测结果反投影得到的视锥体点云中定位三维目标，阶段二网络则基于阶段一网络的结果优化检测框，提升对被遮挡或远距离物体的检测效果，提出的上下文前景点提取模块通过考虑目标上下文信息来增强检测结果，通过提取前景点一定范围内的背景点作为上下文前景点，显著提升目标检测结果，通过融合从二维图像中学习到的语义特征以及三维空间中基于目标和目标上下文的信息，可以实现提升三维边界框预测的精度。
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公开(公告)号：CN114734979A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210507093.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联混合动力车辆域控制系统及其控制方法，包括：中央控制器，负责监管调度；子控制域，信息采集域、智能网联域、自动驾驶域通过网关1与中央控制器通讯连接；车身控制域与中央控制器通讯连接；能量管理域、动力系统辅助控制域通过网关2与中央控制器通讯连接；驾驶辅助域、底盘控制域和动力系统控制域通过网关3与中央控制器通讯连接。本发明将智能网联混合动力车辆控制系统以“域”为单位进行划分，每个域可独立运行，根据各域的功能需求配置硬件资源，高效处理，减少成本；通过中央处理器与网关的组合实现对各域的控制和信息调度，减小了各域之间的相互影响，避免了出现异常而导致整车瘫痪的情况，有效增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113022735B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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公开(公告)号：CN112433535B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN108819934B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810634521.0
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆的动力分配控制方法，该方法包括：根据速度特征采用KNN方法进行聚类，识别对应速度模式；根据速度模式识别结果，采用对应的SVR预测模型对预测时域内汽车速度进行预测；根据双模混联式混动汽车的换挡车速，判断预测时域内的各时刻所换到的档位；根据预测时域内该档位下的混动汽车传动模式求解各控制变量控制边界和整车VCU输入信号；采用有限时域内动态规划方法，利用采样时刻VCU输入信号和预测时域的预测信息，确定预测时域任意时刻第t到第(t+1)s的优化能量管理策略，从而确定各动力部件的控制变量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650517B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010309691.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池荷电状态估算方法，在于提供针对电池模型存在的非线性状态关系，提出一种基于STF‑SRUKF的荷电状态SOC估计算法，将强跟踪滤波理论STF算法与平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法相结合，一方面使用协方差平方根来代替协方差矩阵进行递推计算，加强了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法迭代的稳定性，另一方面基于强跟踪滤波的思想，引入时变渐消因子，改善了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法对参数摄动的鲁棒性，从而提高了电池荷电状态SOC在复杂工况与强烈噪声影响下的估计精度。
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公开(公告)号：CN113212414A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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公开(公告)号：CN113146677A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110355443.2
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节用分布螺旋弹簧减振器，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括前板、后板和机架连接盘，机架连接盘为环形结构，机架连接盘的外圆周上设有多个机架连接块，机架连接盘可拆卸连接在前板和后板之间，前板和后板之间还设有被动毂，被动毂和前板之间、被动毂和后板之间均设有阻尼片，阻尼片、被动毂、前板和后板上均开设有多个弹簧窗口，所有弹簧窗口均匀排列成圆周阵列结构，弹簧窗口内设有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口内的两侧上，前板和后板的弹簧窗口外均设有挡片。该减振器能够减小足式机器人关节扭转时对舵机产生的冲击力或者振动，延长舵机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113085834A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236570.0
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，包括步骤：S1、建立机电复合传动转矩协调控制模型，其中包括：S11、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法，S12、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法；S2、建立转矩协调控制参考模型，其中包括：S21、确定发动机参考模型建立方法，S22、确定EVT1模式参考模型建立方法，S23、确定EVT2模式参考模型建立方法；S3、确定转矩协调控制目标函数建立方法；S4、设计模型参考自适应转矩协调控制器，其中包括S41、确定模型跟踪控制器设计方法，S42、确定自适应反馈控制器设计方法。在保证动力性的前提下，能够取得理想控制策略相当的控制效果，能够实现对上层能量管理策略优化控制指令的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN113022735A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110273384.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人关节储能与释放机构，包括电磁离合器、弹簧储能器和单向连接器；弹簧储能器包括连接盘、主动毂、螺旋弹簧、前板和后板，驱动舵机的输出轴通过电磁离合器与主动毂传动连接，前板和后板分别设置在主动毂的两侧，前板和后板分别与连接盘固连，连接盘与主动关节固连，主动毂、前板和后板轴分别周向开有多个均布的弹簧窗口，弹簧窗口内有设置有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口的两端，主动毂能够相对前板和后板转动；单向连接器包括棘齿轮、棘片、片弹簧和被动关节，棘齿轮与浮动齿圈固连，被动关节与输出轴固连。本发明提高了机器人弹跳越障能力，也能够减缓跳跃起落中的振动冲击。
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