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公开(公告)号：CN112550511A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112269399A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011231415.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于无人机的主动回收方法及装置，方法包括获取回收基站的位置信息；将回收基站的位置信息作为目标点，控制无人机向目标点飞行；获取回收基站的进口方向、运动速度和运动方向，然后调整无人机对准回收基站的进口方向，并将无人机的运动速度和运动方向分别与回收基站的运动速度和运动方向调整为一致；最后向回收基站发送降落请求，并在接收到回收基站反馈的同意降落指令后，控制无人机降落到回收基站的降落点。本发明提供的应用于无人机的主动回收方案，主要依靠无人机自动控制，飞向并降落到回收基站，而不需要接收回收基站的控制进行强制回收，进而减少了对导航系统的依赖，降低了回收成本以及减小了操作难度。
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公开(公告)号：CN111907705A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010974979.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机抓捕设备及无人机抓捕方法，其中无人机抓捕设备包括设备本体、控制组件、动作组件及降落伞，控制组件、动作组件和降落伞均安装在设备本体上，控制组件控制动作组件、降落伞和设备本体工作。在本申请提供的无人机抓捕设备中，通过设置降落伞，待动作组件抓捕目标后，降落伞打开，使得无人机抓捕设备平稳降落，避免对地面附着物造成二次损伤，提高无人机抓捕设备的使用安全性。同时由于无人机抓捕设备可以平稳降落，因此，对无人机抓捕设备降落地点要求较低，提高了无人机抓捕设备的通用性。
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公开(公告)号：CN115016274B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114235373B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111569920.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116610149A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310745020.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置，无人机的工作模式包括位置模式和辅助功能模式；所述位置模式为：飞手进行飞行操作，通过遥控器控制无人机；所述辅助功能模式为：在巡检工况时，无人机感知到墙面数据，设置好无人机需要与墙面保持的距离，飞手只需要控制无人机前进方向，通过计算得到的横滚速度和偏航速度，无人机自动沿着墙面进行运动实现巡检。本发明能够在沿墙面飞行的同时，与墙面保持一定的距离，不会出现吸墙情况，保证了巡检作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN112550513B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN114639006A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210263899.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧位置信息和当前的周围环境图像中特征点，对当前的周围环境图像的关键帧与回环帧之间的相对位姿进行计算，可以通过训练好的深度学习模型对所述灰度图像进行处理，得到当前的周围环境图像的灰度图像中各点数据为特征点的置信度和各点数据的描述子，并利用得到的各所述点数据的描述子确定出所述当前的周围环境图像的关键帧的回环帧，从而避免视角切换前后视角差带来的回环检测失败问题。
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公开(公告)号：CN114489116A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN114233074A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111631553.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: E04H6/44
Abstract: 本发明提供一种无人机机库，包括：箱体，箱体至少包括一对机架，两机架相对设置且两机架之间形成容置空间；传输机构，设有两个，分别安装在两机架，传输机构包括循环转动的环状的载体、设置于载体的夹持件、至少两个支撑辊、带动载体转动的驱动件，夹持件包括沿竖向间隔设置于载体的两个夹持部，夹持部能够夹持固定无人机，支撑辊沿竖向间隔设置并支撑载体，以使得载体在转动时位于容置空间的夹持件能够竖向移动。本发明还提供一种一体化智能仓储柜，包括无人机机库和机器人机库。其能够实现无人机高密度地储存、快速回收及释放和作为起降平台等功能，机器人机库内将机器人夹紧固定和移动充电，并将无人机和机器人快速投放至指定区域。
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