公开(公告)号：CN108983301A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810982711.1

申请日：2018-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  康嘉鹏 ,  刘彤 ,  王美玲 ,  王凯 ,  陈钊苇

IPC: G01V3/40 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种K指数现报方法，只需要对求K指数日前N日的地磁场H分量进行处理就可以获得求K指数日的规则日变化曲线SR，不用在频谱和统计学上对地磁场H分量进行预处理，大大简化了数据的处理过程；本发明提供的现报方法相比Takahashi法精度较高，与FMI-H法相比能够实现对K指数的现报。

公开(公告)号：CN108955686A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810482658.9

申请日：2018-05-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  汪进文 ,  刘彤 ,  肖烜 ,  王博

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。

公开(公告)号：CN108827335A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810960455.6

申请日：2018-08-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  周培德 ,  邓志红 ,  肖烜

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。

公开(公告)号：CN108805085A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810612136.6

申请日：2018-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  刘冬宇 ,  沈宏梁 ,  骆健恒 ,  杨毅

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/0061 ,  G06K9/00617 ,  G06K9/6256

Abstract: 本发明公开了一种基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在人因无意识进入睡眠后，可对空调、电视等电器进行智能断电，提高人的睡眠质量及保护人的健康，同时节约能源，若想要控制更多的电器只需增加继电器的数目，对所有的电器，根据用户的意向，都可以进行相应的断电控制；本发明提出的基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在司机疲劳驾驶时，对司机进行提醒，可预防因司机疲劳驾驶引发交通事故，保护驾车及乘车人员的安全。

公开(公告)号：CN108520112A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810233801.0

申请日：2018-03-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  李杰 ,  刘彤 ,  王美玲 ,  吴泰霖 ,  王凯

IPC: G06F17/50 ,  G01V3/165 ,  G01V3/38

Abstract: 本发明公开了一种基于吉洪诺夫正则化的飞机干扰磁场补偿方法，通过对系数求解矩阵K进行奇异值分解，考虑到真实环境中存在的与飞机姿态变化无关的随机干扰磁场，相较于岭估计，得到更为详尽的系数求解矩阵的信息，系数求解精度更高，补偿效果更好。

公开(公告)号：CN108415239A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810131236.7

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  吴泰霖

IPC: G05B9/03 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动态构建可达集的直接控制分配方法，动态构建可达集的方法通过分部分、实时构建搜索过程中涉及到的可达集小面，而不是构建完整的可达集，极大地减小了计算量，提高了算法效率，存储空间也大幅减小，解决了可达集实时可变的复杂控制系统的控制问题。

公开(公告)号：CN104897156B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510300663.X

申请日：2015-06-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  蔡山波 ,  付梦印 ,  王博 ,  肖烜 ,  刘彤

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。

公开(公告)号：CN104897156A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510300663.X

申请日：2015-06-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  蔡山波 ,  付梦印 ,  王博 ,  肖烜 ,  刘彤

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。

公开(公告)号：CN101139007B

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN200710119800.5

申请日：2007-07-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  王美龄 ,  杨毅 ,  付元 ,  刘彤 ,  刘伟

IPC: B63C11/42 ,  E04H4/16

CPC classification number: E04H4/1654

Abstract: 本发明公开了一种水下清洁机器人，所述的机器人可以在遥控和自主控制两种工作模式下进行工作，包括排水机构、清洁与移动平台以及控系统。通过排水机构、清洁与移动平台以及控制系统的配合分工，可实现机器人在水下、水平面、垂直面以及倾斜面自主或遥控地进行清洁工作。本发明具有重量小、容量大，具有机械结构紧凑合理，实用性、稳定性、节能性、经济性和通用性好等特点，是一种可以用于游泳池池底和池壁水下清洁的机器人。

公开(公告)号：CN101139007A

公开(公告)日：2008-03-12

申请号：CN200710119800.5

申请日：2007-07-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  王美龄 ,  杨毅 ,  付元 ,  刘彤 ,  刘伟

IPC: B63C11/42

CPC classification number: E04H4/1654

Abstract: 本发明公开了一种水下清洁机器人，所述的机器人可以在遥控和自主控制两种工作模式下进行工作，包括排水机构、清洁与移动平台以及控系统。通过排水机构、清洁与移动平台以及控制系统的配合分工，可实现机器人在水下、水平面、垂直面以及倾斜面自主或遥控地进行清洁工作。本发明具有重量小、容量大，具有机械结构紧凑合理，实用性、稳定性、节能性、经济性和通用性好等特点，是一种可以用于游泳池池底和池壁水下清洁的机器人。