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公开(公告)号：CN116176193B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310444796.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器。该跨介质航行器包括机身、机翼、第一动力部件、控制装置和第二动力部件，机身包括主体以及位于主体在第一方向上一端的连接部件；机翼与主体连接；第一动力部件用于驱动机身在第一方向上运动，第一动力部件包括本体部和连接于本体部朝向机身一侧的连接件，连接件与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和连接件的至少一者连接并用于控制连接部件与连接件的连接与拆卸；第二动力部件与机身连接并用于驱动机身在第一方向上运动。本申请提供的跨介质航行器具有较好的航行能力。
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公开(公告)号：CN115806042A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310053703.X
申请日：2023-02-03
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供了一种变体机翼及飞行器，其包括：柔性蒙皮和内部骨架，柔性蒙皮被覆于内部骨架设置，内部骨架包括一个或多个支撑单元，支撑单元中至少部分支撑单元为具有中空空间的壳体结构件，沿弦长方向依次包括前骨架段、形变段和弹性骨架段，前骨架段包括转动连接的上骨架与下骨架以及位于中空空间的联动驱动组件，联动驱动组件在中空空间沿弦长方向由前骨架段延伸至弹性骨架段，形变段在预设条件下产生沿弦长方向的变形力，变形力作用于弹性骨架段以使弯曲变形，弹性骨架段弯曲变形挤压联动驱动组件产生沿弦长方向上朝向前骨架段的驱动力，上骨架与下骨架在驱动力作用下向外转动扩张。因此，该变体机翼具有沿不同方向的变形的变体形式。
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公开(公告)号：CN115408778B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211342030.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的水翼结构尺寸参数确定方法、装置及设备。该方法包括：获取跨介质航行器在第一模态下航行时的目标工况以及升力需求，根据目标工况以及升力需求确定水翼结构的多组尺寸参数，并从多组尺寸参数中选择第一组尺寸参数；基于第一组尺寸参数，确定跨介质航行器在所述第一模态下航行时的第一水动力性能参数；判断所述第一水动力性能参数是否满足第一水动力性能条件；在满足时基于第一水动力性能参数确定水翼结构的第一应力应变分布；判断所述第一应力应变分布是否满足第一强度条件；在满足时将第一组尺寸参数确定为所述水翼结构的尺寸参数。根据本申请实施例，能够快速准确地确定跨介质航行器的水翼结构尺寸参数。
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公开(公告)号：CN118181749B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410594723.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/30 , B29C64/336 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y40/20 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明涉及3D打印设备技术领域，尤其涉及一种用于打印梯度功能材料的3D打印设备及3D打印方法。该3D打印设备包括支撑架、移动部、喷头部和计算机装置，移动部以可滑动的方式连接支撑架，喷头部包括连接架、多个挤出装置、多个温控装置、微流控芯片和固化装置，通过配置微流控芯片在实现精确的材料混合和输送的同时，还能够便于清洗和替换，进一步有效避免了在打印不同材料时发生交叉污染的问题，通过计算机装置的集成，控制移动部移动和喷头部的多个装置之间配合工作，进一步确保了打印过程的精度和重复性，减少了由于操作错误导致的交叉污染风险。
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公开(公告)号：CN117289723B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117550071A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410045031.2
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种航行器及其跨域方法。航行器包括航行器主体、第一垫升系统和第二垫升系统。航行器主体具有第一壳体和第二壳体，第一壳体包括沿第一方向布置的第一区段和第二区段，第一方向平行于航行器主体的轴向；第二壳体设于第一区段在第二方向上的一侧，第二方向平行于航行器主体的径向。第一垫升系统具有第一收展机构和第一柔性囊，第一收展机构被配置为驱动第一柔性囊收缩和/或沿第二壳体背离第一壳体的外底壁贴合展开。第二垫升系统设于第二壳体，且具有第二收展机构和沿第一方向间隔布置的至少两个第二柔性囊，第二收展机构被配置为驱动至少两个第二柔性囊收缩和/或分别向第二壳体外部沿第一方向的两端展开。
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公开(公告)号：CN115489658B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211333361.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水下航行器的仿生减阻方法、装置、设备及可读存储介质。获取配置于该水下航行器的传感器模块通过采集所处区域的数据发送的第一流场流速数据，并根据该第一流场流速数据，从预设的不同流速条件下，仿生皮层结构受到最小阻力时，流速与脉冲宽度调制信号的对应关系中，确定向设置于该水下航行器内的驱动模块发送目标脉冲宽度调制信号，使设置于该水下航行器表面的仿生皮层结构发生目标形变。根据本申请实施例，根据接收到的流速信息，控制该仿生皮层结构形变，减小该仿生皮层结构所受阻力，从而减小该水下航行器所受阻力，降低该水下航行器的能耗。
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公开(公告)号：CN116160812B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310443684.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水翼可拆卸跨介质航行器。该水翼可拆卸跨介质航行器包括机身、机翼、水翼以及控制装置，机身包括主体与连接于主体在第一方向上一侧的连接部件；机翼与主体连接；水翼包括支架以及连接于支架的翼部，支架与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和支架的至少一者连接并用于控制连接部件与支架的连接与拆卸。本申请提供的水翼可拆卸跨介质航行器具有较好的航行能力。
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公开(公告)号：CN116125899A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310418571.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B19/042 , B60F5/02
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：通信单元，用于接收岸基站发送的跨域控制指令；决策单元，用于解析跨域控制指令，确定跨介质航行器的第一航行模态和第二航行模态；信息感知单元，用于获取第一航行模态和第二航行模态下的航行状态参数信息；决策单元还用于基于航行状态参数信息，确定跨介质航行器中每个执行机构的状态调整参数；执行单元，用于根据状态调整参数，调整跨介质航行器的航行状态，以使跨介质航行器向目标点航行。根据本申请实施例，不论跨介质航行器处在何种航行模态，都能通过确定执行机构的状态调整参数实现多次重复跨越水空界面，从而提高了跨域环境下跨介质航行器的适应性。
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公开(公告)号：CN115488874B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211274504.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种机器人及控制方法。机器人包括环形弹簧结构和扩张件，环形弹簧结构沿轴线方向可翻转设置，环形弹簧结构包括多个沿轴线环绕连接的单胞，单胞包括n条带形结构，环形弹簧结构具有2n类腔室，机器人具有2n组扩张件，第e组扩张件设置于第e类腔室中，扩张件具有扩张状态与收缩状态以用于打开或闭合腔室，以使环形弹簧结构翻转并在2n个稳态之间切换，其中，n为大于或等于2的正整数，e为大于或等于1且小于或等于2n的正整数。本申请提供的机器人具有较优的跨介质运动的实现方式。
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