-
公开(公告)号：CN116175562A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310045310.4
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置，所述方法包括根据双机械臂的末端夹爪宽度，对目标操作区域网格化；结合网格中机械臂B的可抓握性和机械臂A的当前抓握点位置，更新机械臂B的价值函数VB与最终价值函数并基于价值函数VB,计算械臂B更新后的抓握点位置；结合网格中机械臂A的可抓握性和机械臂B的更新后的抓握点位置，更新机械臂A的价值函数VA与最终价值函数并基于价值函数VA，计算机械臂A更新后的抓握点位置；基于价值函数VA、最终价值函数价值函数VB与最终价值函数判断机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置是否为最优位置。本发明可以发挥出双臂的优势，从而更省力地转动阀门。
-
公开(公告)号：CN113345448B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110518042.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 北京大学
IPC: G10L19/008 , H04S3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于独立成分分析的HOA信号压缩方法，其步骤包括：1)对待处理的目标HOA信号进行分帧，然后使用独立成分分析算法ICA对分帧之后的每一帧信号进行分解；2)根据所有帧的主成分构成传输通道中的前景信号，根据ICA得到的每一帧的mixing矩阵W‑1构成该帧的边信息，根据第i帧的mixing矩阵W‑1得到的un‑mixing矩阵W对ICA算法初始化后处理第i+1帧信号；3)编码器利用前景信号和边信息恢复得到前景信号的HOA形式表示，并通过与该目标HOA信号比较得到HOA形式的背景通道；背景通道经过简化后通过设定数量的传输通道传输给熵编码器进行压缩编码，传输通道通过熵编码器压缩编码。
-
公开(公告)号：CN111859241B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010485452.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声传递函数学习的非监督声源定向方法，其步骤包括：1)建立一网络模型，该网络模型包括一共享卷积层和多个自编码网络框架，每一自编码网络框架对应一设定的声源方向，用于实现对该声源方向的传递函数滤波和逆滤波过程的模拟；2)第一阶段，分批使用所有设定声源方向的采集信号对该网络模型的全部参数进行更新训练；其中每一批数据为同一设定声源方向的采集信号，用于训练对应方向的参数信息；第二阶段，固定共享卷积层的参数，更新自编码网络框架部分的参数；3)对于接收到的采集信号，将其输入到训练后的该网络模型，恢复出每一设定声源方向的声源信号；然后根据互相关系数和，确定该采集信号的声源方向。
-
公开(公告)号：CN112205981A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011077820.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于言语可懂度指数的听力评估方法及设备，其步骤包括：1)利用言语可懂度指数建立听阈与言语识别表现的函数关系；2)根据选定的易混淆元音对、辅音对构建易混淆双音节词对语料作为言语测听的测试语料，利用快速频带权重测量方法测量该测试语料的频带权重函数BIF；3)使用步骤2)中构建的易混淆双音节词对对被试者进行言语测听；然后选择使得易混淆双音节词对测试结果似然值最大的声强条件作为该被试者的最终听阈。本发明在非专业环境下也能得到较为稳定可靠的结果，与纯音测听的结果相关性较大，因此是解决移动终端听力评估的一种可行方案。
-
公开(公告)号：CN112077841A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010795671.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，构建并训练基于神经网络的内模型，该内模型包括正向模型和反向模型，该正向模型含有机器人手臂关节角度到笛卡尔空间中方向的映射关系，该反向模型含有笛卡尔空间中方向到机器人手臂关节角度的映射关系；机器人手臂基于训练好的内模型，根据获取的目标相对位置来生成控制指令，根据控制指令来预测手臂的运动方向，由此可以提升机器人手臂的精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025698A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010670711.5
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统。该方法包括：在机器人受到推力后，应用预先训练完成的跌倒保护控制模型计算得到机器人的运动控制参数；根据机器人的运动控制参数进行撞击预测，得到预测的机器人撞击地面的时刻；根据机器人的运动控制参数和预测的机器人撞击地面的时刻，对机器人进行主动顺应，实现机器人跌倒保护。该系统包括跌倒检测模块、跌倒保护模块。本发明对机器人触地的时刻进行预测，并依据预测结果提前执行主动顺应，减小了传感器延迟带来的干扰，减小了冲击力，可用于仿人机器人的跌倒保护，为机器人在复杂环境中的研究和应用提供了帮助，减少了机器人可能受到的伤害。
-
公开(公告)号：CN107219512B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710198420.9
申请日：2017-03-29
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声传递函数的声源定位方法。本方法为：1)为每一声源设置一波段；采用麦克风阵列接收各方位的声源的记录信号；2)对于每个方位的声源，根据该声源到麦克风阵列中各麦克风的传递函数估计所述记录信号中各频点的信噪比，然后将信噪比二值化，生成对应声源的频域二值掩模；3)对于每个方位的声源，根据该声源的频域二值掩模滤除所述记录信号中信噪比小于设定阈值H的频点，然后使用该声源到麦克风阵列中各麦克风的传递函数对记录信号做频域逆滤波；4)计算逆滤波结果的通道间相似性，然后根据通道间相似性的计算结果估计声源位置定位目标声源。本发明提高了定位方法的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN111123202A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010010386.X
申请日：2020-01-06
Applicant: 北京大学
IPC: G01S5/30
Abstract: 本发明公开了一种室内早期反射声定位方法及系统。本方法为：1)生成不同房间的冲激响应；2)对于每一冲激响应，将其与声源信号进行卷积计算，得到一M通道的阵列信号；3)对每一阵列信号进行短时傅里叶变换，并取J个时频点；然后计算每个时频点的连续N阶HOA系数，将M通道的阵列信号转换为N2通道的阵列信号；4)将每一N2通道的阵列信号的实部和虚部分开作为单独的通道拼接，得到一2N2通道的阵列信号；然后将连续K帧打包，形成一2N2×K×J维度的样本；5)利用样本训练神经网络；对于一目标房间中的声源，将该目标房间的冲击响应和对应的2N2×K×J维度阵列信号输入训练后的神经网络，定位出该目标房间中的声源位置。
-
公开(公告)号：CN109830245A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910001150.7
申请日：2019-01-02
Applicant: 北京大学
IPC: G10L21/0272 , G10L25/30 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种基于波束成形的多说话者语音分离方法及系统。本方法为：采集混合语音信号，得到多通道的多说话者混合语音信号并对其进行扫描，得到MUSIC能量谱；从该MUSIC能量谱中获得S个峰值，其中每一峰值对应一波束方向；对S个波束分别进行增强，得到S个方向上的混合语音；对每一方向对应的混合语音进行短时傅里叶变换，获得S个目标说话者语音的短时傅里叶幅度谱并将其分别输入深度神经网络，估计每一目标说话者对应的相位感知掩模；将每一目标说话者的相位感知掩模与对应混合语音的幅度谱进行逐元素相乘，获得该目标说话者的幅度谱，并利用对应混合语音的相位谱通过逆短时傅立叶变换恢复出该目标说话者的时域信号。
-
公开(公告)号：CN106373583B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610861273.4
申请日：2016-09-28
Applicant: 北京大学
IPC: G10L19/008
Abstract: 本发明公开了一种基于理想软阈值掩模IRM的多音频对象编、解码方法。本编码方法为：1)编码端对输入的各音频对象时间信息的元数据以及音频对象信息进行预处理模，形成通道形式的各音频对象；2)编码端将各通道形式的音频对象生成一个下混信号，然后根据该下混信号和第i个通道形式的音频对象进行软阈值掩模提取，生成第i个通道形式的音频对象的掩模MASKi；3)编码端针对所有音频对象的掩模MASK进行压缩，生成掩模码流；编码端将该下混信号经过编码压缩得到的编码结果、所述元数据和各所述掩模码流进行合成，得到合成码流输出。本发明充分利用了音频自身稀疏性的特点，压缩更有针对性并且更加有效。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
121
records
(took 0.023 seconds)
