公开(公告)号：CN116079730A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310068025.4

申请日：2023-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  袁逸凡 ,  胡文斐 ,  曲威名 ,  邹钰笛 ,  王家文 ,  方鸿宇 ,  林惟凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，利用正向模型生成的数据；使用正向模型生成的数据，训练由多层感知机或径向基网络构建的全局反向模型，控制机械臂移动到目标附近；再通过在线学习训练由多层感知机构建的基于相对位置的局部反向模型，在适应自身与环境变化的同时精确移动至目标位置。

公开(公告)号：CN112025698B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202010670711.5

申请日：2020-07-13

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  张祥琦 ,  袁逸凡 ,  方帅 ,  刘天林

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统。该方法包括：在机器人受到推力后，应用预先训练完成的跌倒保护控制模型计算得到机器人的运动控制参数；根据机器人的运动控制参数进行撞击预测，得到预测的机器人撞击地面的时刻；根据机器人的运动控制参数和预测的机器人撞击地面的时刻，对机器人进行主动顺应，实现机器人跌倒保护。该系统包括跌倒检测模块、跌倒保护模块。本发明对机器人触地的时刻进行预测，并依据预测结果提前执行主动顺应，减小了传感器延迟带来的干扰，减小了冲击力，可用于仿人机器人的跌倒保护，为机器人在复杂环境中的研究和应用提供了帮助，减少了机器人可能受到的伤害。

公开(公告)号：CN112025698A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010670711.5

申请日：2020-07-13

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  张祥琦 ,  袁逸凡 ,  方帅 ,  刘天林

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统。该方法包括：在机器人受到推力后，应用预先训练完成的跌倒保护控制模型计算得到机器人的运动控制参数；根据机器人的运动控制参数进行撞击预测，得到预测的机器人撞击地面的时刻；根据机器人的运动控制参数和预测的机器人撞击地面的时刻，对机器人进行主动顺应，实现机器人跌倒保护。该系统包括跌倒检测模块、跌倒保护模块。本发明对机器人触地的时刻进行预测，并依据预测结果提前执行主动顺应，减小了传感器延迟带来的干扰，减小了冲击力，可用于仿人机器人的跌倒保护，为机器人在复杂环境中的研究和应用提供了帮助，减少了机器人可能受到的伤害。

公开(公告)号：CN116079730B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202310068025.4

申请日：2023-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  袁逸凡 ,  胡文斐 ,  曲威名 ,  邹钰笛 ,  王家文 ,  方鸿宇 ,  林惟凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，利用正向模型生成的数据；使用正向模型生成的数据，训练由多层感知机或径向基网络构建的全局反向模型，控制机械臂移动到目标附近；再通过在线学习训练由多层感知机构建的基于相对位置的局部反向模型，在适应自身与环境变化的同时精确移动至目标位置。