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公开(公告)号：CN116038708B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310045314.2
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置，所述方法包括：定义目标位姿附近的采样点集合，所述采样点集合中的任一点与所述目标位姿的距离小于设定值；快速移动机器手臂，且当机械手臂末端的附近位姿点进入所述采样点集合的情况下，停止所述机器手臂的快速移动；对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；基于所述各关节的角变化向量，将所述机器手臂的末端移动至所述目标位姿。本发明可以有效提高机械臂在趋近过程中的位置、姿态准确度以及减少实体机械臂在空间中采样的次数。
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公开(公告)号：CN118660264A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410663433.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京大学
IPC: H04S7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模态分解与凸优化的车舱声学信道均衡方法，其步骤包括：1)测量车舱内各扬声器在听音位置处的信号，计算各扬声器到听音位置的麦克风冲激响应；2)根据所述麦克风冲激响应计算得到各扬声器向各球面模态的模态域冲激响应；3)根据所述模态域冲激响应构造优化函数，通过凸优化方法求解各扬声器对应的滤波器系数；4)根据各扬声器对应的滤波器系数对待播放音频进行预滤波后通过所述扬声器播放。本发明可以在不引入可听的预振铃声基础上，实现对空间变化鲁棒的车舱声学信道均衡，并在空间鲁棒性与音质上优于前人的方法。
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公开(公告)号：CN118135986A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410168444.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 南京景瑞康分子医药科技有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电的想象语音解码方法。本发明在受试者先进行发声语音然后进行想象语音的实验范式下，分别采集受试者的语音信号和脑电信号。首先使用迭代式的自监督语音反演模型提取语音对应的发声轨迹参数，然后构建脑电‑轨迹解码模型并使用多任务学习的方式训练模型。在使用阶段，以脑电信号为输入，输出预测的发声轨迹参数，随后使用声道实验室VTL作为发音式语音合成模型从预测的发声轨迹参数中合成语音。结果显示，本发明提出的想象语音解码方法可以从受试者的脑电中有效地合成语音，客观指标和主观指标上都优于现有方法。
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公开(公告)号：CN116208887A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453639.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 新华融合媒体科技发展(北京)有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种全景声采集传输方法，包括麦克风阵列中的多个麦克风阵元采集多个方向的阵元声音信号，并将采集到的阵元声音信号发送至信号处理器；信号处理器接收多路阵元声音信号，利用延时相加波束形成对接收的多个方向的阵元声音信号进行指向性增强处理，生成多路指向性增强信号；信号处理器将生成的多路指向性增强信号发送至5G通信装置；5G通信装置接收多路指向性增强信号，通过数据标准格式化处理将其转换为标准格式数据后进行传输。此外，本发明还公开了一种全景声采集传输系统。本发明生成的指向性增强信号用于全景声回放，使得听者能够聆听到来自平面360°的全景声，获得听觉临场感和沉浸感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116208877A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111451783.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 新华融合媒体科技发展(北京)有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种声源定位方法，包括：在各个声源处设置用于近场录音的近场麦克风，近场麦克风拾取声源发出的近场声音信号；用于环境声录音的麦克风阵列拾取各个方向的环境声音信号；近场麦克风将其拾取的近场声音信号发送至信号处理器；麦克风阵列将其拾取的环境声音信号发送至信号处理器；信号处理器利用其接收到的近场声音信号、环境声音信号进行声源定位信号处理，获得声源的方位信息。此外，本发明还公开了一种声源定位装置。采用本发明能够在获得高品质录音结果的同时获取声源的方位信息，近场麦克风及麦克风阵列所拾取的声音信号通过实时处理形成多声道立体声，使听众在回放时具有更加真实的临场感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN113314129B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110480936.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京大学
IPC: G10L19/008 , H04S7/00
Abstract: 本发明公开了一种适应环境的声场重放空间解码方法，其步骤包括：1)在目标环境中设置多个声源和一听音区域，测量各声源在该目标环境预设听音区域产生的声场；2)根据所测声场计算对应声源到该听音区域的声场传递函数，并用一组HOA系数进行表达，得到各声场传递函数对应的声源HOA域系数；3)利用声场传递函数对应的声源HOA域系数取代声场重放的空间解码过程中基于自由声场假设下的声源HOA域系数，将取代后的声源HOA域系数输入部分匹配投影解码算法计算得到空间解码矩阵D；4)将需要进行重放的目标声场编码为一组HOA系数作为目标HOA信号；将所述空间解码矩阵D与所述目标HOA信号相乘，得到解码结果。
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公开(公告)号：CN109782231B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910043338.8
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务学习的端到端声源定位方法及系统。本方法为：1)对于待扫描的每个声源位置，计算声音信号从该声源位置传输到各麦克风位置的延时；2)根据时延对该麦克风阵列每次扫描时各麦克风所采集的多通道帧级别的时域信号进行相应延时补偿；3)将每一延时补偿后的时域信号输入到一对应的CNN模型进行特征提取并输入到一深度神经网络；4)该深度神经网络根据各CNN模型提取的特征估计出每一扫描位置的多通道声源信号；5)对于每一扫描位置，计算该扫描位置对应的多通道声源信号的互相关系数和，选取相关系数和最大的位置作为声源位置。本发明能够自行提取合适的特征，并引入多任务学习机制，提高模型的定位性能。
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公开(公告)号：CN107147975B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710283323.X
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种面向不规则扬声器摆放的Ambisonics匹配投影解码方法。本方法为：1)根据声源位置得到该声源的球谐信号；根据扬声器摆放位置得到扬声器的球谐信号；2)将声源的球谐信号和扬声器的球谐信号匹配投影，得到各扬声器的增益g。本发明解决了Ambisonics声重放系统对扬声器摆放位置固定的要求，重构声场稳定。
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公开(公告)号：CN105910702B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610243270.4
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于相位补偿的异步头相关传输函数测量方法。本方法为：1)多次测量线性时不变系统的传输函数；2)对不同播放周期测得的传输函数进行相位补偿，将不同播放周期间的时间差补齐；3)对相位补偿后的传输函数在时域取平均，得到头相关传输函数。对不同测量周期的HRTF由于异步测量产生的时间差进行了相位补偿，更好的降低HRTF测量环境中存在的本底噪声，从而得到高信噪比的HRTF测量结果。
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