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公开(公告)号：CN111332378A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010078563.8
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有五个全向轮的四驱动球形机器人。该发明主要包括球壳、机架、行走驱动、转向驱动、弹簧、支撑及四个驱动全向轮和底盘等部件。球壳内的部件偏心质量及弹簧预压力共同作用于球壳内表面，所提供的摩擦力使偏心质量偏离球心，从而产生偏心力矩使球壳滚动。四个全向轮两个一组按正交位支撑在底盘下方，可提供大的承载能力，其中前后两全向轮由一个行走电机驱动，左右两全向轮由一个转向电机驱动，位于顶部的支撑全向轮可以防止底盘倾覆。
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公开(公告)号：CN105128967A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510542938.0
申请日：2015-08-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处：利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。
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公开(公告)号：CN103303338B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310243984.1
申请日：2013-06-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61K9/08
Abstract: 一种轨道车辆接触式障碍物检测装置，该检测装置包括检测梁、拨动连接板、行程开关和两个呈匹配对称设置的弹性支架，所述检测梁分别与弹性支架的前端支撑臂固接在一起，所述弹性支架的前端支撑臂固接有拨动连接板，所述拨动连接板上设有通孔，所述弹性支架的后端支撑臂与行程开关固接在一起，所述行程开关上设有拨针，所述拨针置于通孔内。本发明能达到的有益效果是：装置结构简单，通过弹性支架大变形触发行程开关发出信号，实现障碍物检测。检测装置的检测梁与开关触发机构高度可调，从而实现检测梁与轨道的高度可以调节，可以适用于不同种类的轨道车辆。
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公开(公告)号：CN102010956B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010613879.9
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: C21D7/02
Abstract: 本发明公开了一种钢铝20锡固液相复合板的均匀后处理方法，属于钢铝20锡固液相复合板界面剪切强度室温轧制后处理研究领域，本发明对由1.2mm厚的08Al钢板和2.0mm厚的铝20锡覆层构成的钢铝20锡固液相复合板，在室温下，在精密轧机上，进行总压下率为2％的、第一道次与第二道次的道次压下率比例为8∶1～4∶1的二道次轧制处理，可将复合板横向界面剪切强度差值降低到1.8MPa以内。
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公开(公告)号：CN102181737A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110088858.4
申请日：2011-04-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铝6.5铜-7石墨半固态浆料的机械均匀分散方法，属于铝6.5铜-7石墨半固态浆料的机械均匀分散研究领域，本发明采用机械制备方法，利用双叶片层机械搅拌器，在上下层双面弧形直叶片凹弧面弧度分别为81～83°和38～40°条件下，对铝6.5铜-7石墨半固态浆料进行机械均匀分散，可快速实现石墨颗粒的均匀分布，均匀分散时间可缩短到8分10秒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102181698A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110088736.5
申请日：2011-04-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种QTi3.5-5石墨半固态浆料的机械均匀分散方法，属于QTi3.5-5石墨半固态浆料的机械均匀分散研究领域，本发明采用机械制备方法，利用双叶片层机械搅拌器，在上下层双面弧形直叶片凹弧面弧度分别为61～63°和59～61°条件下，对QTi3.5-5石墨半固态浆料进行机械均匀分散，可快速实现石墨颗粒的均匀分布，均匀分散时间可缩短到8分20秒。
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公开(公告)号：CN102181687A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110088687.5
申请日：2011-04-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种QTi3.5-10石墨半固态浆料的机械均匀分散方法，属于QTi3.5-10石墨半固态浆料的机械均匀分散研究领域，本发明采用机械制备方法，利用双叶片层机械搅拌器，在上下层双面弧形直叶片凹弧面弧度分别为64～66°和72～74°条件下，对QTi3.5-10石墨半固态浆料进行机械均匀分散，可快速实现石墨颗粒的均匀分布，均匀分散时间可缩短到8分30秒。
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公开(公告)号：CN102181672A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110088719.1
申请日：2011-04-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铝20锡半固态浆料的机械均匀分散方法，属于铝20锡半固态浆料的机械均匀分散研究领域，本发明采用机械制备方法，利用双叶片层机械搅拌器，在上下层双面双弧形叶片厚度方向上凹弧面弧度分别为51～53°和53～55°条件下，对铝20锡半固态浆料进行机械均匀分散，可快速实现锡液滴的均匀分布，均匀分散时间可缩短到6分50秒。
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公开(公告)号：CN102181671A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110088640.9
申请日：2011-04-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铝20锡半固态浆料中锡液滴均匀分散方法，属于铝20锡半固态浆料中锡液滴均匀分散研究领域，本发明采用电磁+机械制备方法，利用双叶片层机械搅拌器，在上下层双弧形叶片厚度方向上凹弧面弧度分别为64～66°和52～54°的条件下，对铝20锡半固态浆料中的锡液滴进行均匀分散，可快速实现锡液滴的均匀分布，均匀分散时间可缩短到8分20秒。
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公开(公告)号：CN102022923A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010599514.5
申请日：2010-12-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铝-15氧化镁伪合金液的搅拌方法，属于铝-15氧化镁伪合金液搅拌研究领域，本发明采用直叶片坩埚+电磁搅拌的方法，在直叶片长度方向上向后倾斜β为8～10°、宽度方向上向下倾斜γ为58～60°的条件下，对铝-15氧化镁伪合金液进行搅拌，可快速实现氧化镁重颗粒的均匀分布，搅拌时间可缩短到7分钟。
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