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公开(公告)号：CN111332378A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010078563.8
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有五个全向轮的四驱动球形机器人。该发明主要包括球壳、机架、行走驱动、转向驱动、弹簧、支撑及四个驱动全向轮和底盘等部件。球壳内的部件偏心质量及弹簧预压力共同作用于球壳内表面，所提供的摩擦力使偏心质量偏离球心，从而产生偏心力矩使球壳滚动。四个全向轮两个一组按正交位支撑在底盘下方，可提供大的承载能力，其中前后两全向轮由一个行走电机驱动，左右两全向轮由一个转向电机驱动，位于顶部的支撑全向轮可以防止底盘倾覆。
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