公开(公告)号：CN109798920A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910119366.3

申请日：2019-02-18

Applicant: 兰州交通大学 ,  陈光武

Inventor： 陈光武 ,  刘洋 ,  杨菊花 ,  程鉴皓

IPC: G01C25/00 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于改进EMD的MEMS陀螺随机误差建模滤波方法，包括：使用EMD算法在原始信号中提取IMF分量；基于提取的所述IMF分量进行建模；对建模得到的模型进行Kalman滤波，对MEMS陀螺随机误差进行实时补偿。以实现提高MEMS陀螺仪的测量精确的优点。

公开(公告)号：CN109682377A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910175278.5

申请日：2019-03-08

Applicant: 兰州交通大学 ,  陈光武

Inventor： 陈光武 ,  樊子燕 ,  杨菊花 ,  程鉴皓 ,  张琳婧

IPC: G01C21/16

Abstract: 一种基于动态步长梯度下降的姿态估计方法，包括：步骤A：惯性导航器件IMU有三轴加速度计和三轴陀螺仪，采集IMU输出的加速度计和陀螺仪数据；步骤B1：为修正运动载体的运动噪声，对来自IMU的加速度计数据信息平滑处理；然后经过动态步长梯度下降算法得到一组四元数；步骤B2：通过四元数的微分方程，使陀螺仪输出的数据求解出另外一组四元数；步骤C：把步骤B1和步骤B2中的得到的两组数据作数据融合，得到所需要的姿态信息。本发明将采用动态步长梯度下降法进行姿态解算，用梯度下降法来寻求误差函数的最小值，使得算法简便且寻优速度更快；采用一维寻优法对梯度下降法的梯度步长进行动态处理，增强了姿态解算的动态性能。

公开(公告)号：CN109186630A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810777853.4

申请日：2018-07-16

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 杨菊花 ,  陈光武 ,  程鉴皓 ,  王迪 ,  李文元 ,  刘射德 ,  张琳婧 ,  刘昊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于改进阈值小波降噪的MEMS粗对准方法及系统，其中的方法包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括加速度计数据和磁强计数据；通过改进阈值对获取的加速度计数据和磁强计数据进行小波降噪处理；根据降噪处理后的数据获取方向转移矩阵；将获取的方向转移矩阵输出到姿态跟踪系统中用于姿态跟踪计算。利用本发明，能够解决现有的MEMS粗对准系统对准速度慢，误差较大的问题。

公开(公告)号：CN108983262A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810813620.5

申请日：2018-07-23

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 陈光武 ,  杨菊花 ,  刘昊 ,  王迪 ,  刘射德 ,  李文元 ,  于月 ,  程鉴皓

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/21 ,  G01S19/41 ,  G01S19/50

Abstract: 本发明提供一种基于隧道内列车北斗定位的卫星信号扩展的方法和装置，其中的方法包括：位于隧道出口的北斗卫星扩展装置将接收到的卫星信号进行处理，获取差分信息，并通过正交频分复用将编码后的卫星信号加载到铁道电路中；将加载到铁道电路的卫星信号、差分信息传输至位于隧道内的扩展信号接收解码装置中；扩展信号接收解码装置将接收到的信息进行处理，并将处理后的信息传输至北斗卫星信号接收装置；北斗卫星信号接收装置对接收到的扩展信号接收解码装置的信息进行处理，获取列车的精确位置。利用本发明，能够解决在隧道内列车的定位信号抗干扰能力差等问题。