公开(公告)号：CN109303341A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201811505845.0

申请日：2018-12-10

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 李上振 ,  朱立学 ,  高一华 ,  张世昂 ,  田旭峰

IPC: A23N7/02 ,  A23N12/02

Abstract: 本发明公开了一种卧式薯类去皮设备，其包括机架、固定安装于所述机架并横向设置的下半圆筒、与下半圆筒拼合为圆筒的上半圆筒、位于圆筒内驱动薯类翻滚的翻动装置、驱使翻动装置转动的驱动装置、开设于圆筒一端顶部的进料口、开设于圆筒另一端侧部的出料口，所述圆筒的内壁面设有毛刷。将翻动装置设置为风车形式使去皮设备的结构简单化；翻动装置和圆筒横向设置使薯类在翻转过程不会下沉堆积，使得薯类去皮程度比较容易达到同步；分拆为上下两半的圆筒可以打开上半圆筒从而方便清洗圆筒和翻动装置，避免薯类的皮渣附着在设备中影响后续去皮的效率。

公开(公告)号：CN108362699A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810149696.2

申请日：2018-02-13

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 黄键裕 ,  朱立学 ,  李上振 ,  姚华平 ,  张世昂 ,  其他发明人请求不公开姓名

IPC: G01N21/84 ,  G01N1/30

Abstract: 本发明公开了一种薯类去皮率的测定方法，包括标准碘溶液的配制、样品预处理、染色处理、拍照取样、图像处理、计算去皮率等步骤。本发明实现薯类去皮率的高效快速的测定，具有易于操作，分析时间短，无污染，准确度高等优点，为薯类去皮机的实际去皮性能提供检测的依据。

公开(公告)号：CN108314748A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810243339.2

申请日：2018-03-23

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  陈可 ,  韦鸿钰 ,  陈嘉平 ,  张世昂 ,  詹旭峰

IPC: C08B37/06

Abstract: 本发明公开了一种芦荟皮果胶提取工艺，包括清洗的步骤、灭酶的步骤、干燥粉碎的步骤、酶解的步骤、离心的步骤、浓缩的步骤、醇沉的步骤、抽滤的步骤、干燥的步骤，最终可得固体果胶产品。本发明以库拉索芦荟皮为原料，利用酶提醇沉法提取芦荟皮中的果胶，得到最佳工艺参数，对芦荟加工后废弃的芦荟皮进行果胶提取以提高芦荟的附加值。

公开(公告)号：CN118333825B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。

公开(公告)号：CN117611966A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311433481.0

申请日：2023-10-31

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  赖颖杰 ,  伍荣达 ,  罗文轩 ,  张世昂 ,  付根平 ,  郭晓耿

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/766 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/68 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。

公开(公告)号：CN115271200B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210876003.6

申请日：2022-07-25

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  官金炫 ,  陈品岚 ,  陈定贤 ,  陈嘉辉 ,  钟凯勇 ,  蔡柳坚

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q50/02 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

公开(公告)号：CN115272791A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210866833.0

申请日：2022-07-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  陈品岚 ,  官金炫 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  吴天骏

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。

公开(公告)号：CN115271200A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210876003.6

申请日：2022-07-25

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  官金炫 ,  陈品岚 ,  陈定贤 ,  陈嘉辉 ,  钟凯勇 ,  蔡柳坚

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/02 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。

公开(公告)号：CN114586704A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210405903.2

申请日：2022-04-18

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  莫冬炎 ,  官金炫 ,  张世昂 ,  黄伟锋 ,  杨尘宇 ,  郭晓耿 ,  张智浩 ,  赖颖杰 ,  陈品岚

IPC: A01K39/012 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。

公开(公告)号：CN114102609A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111611516.6

申请日：2021-12-27

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 付根平 ,  朱立学 ,  张世昂 ,  黄伟锋 ,  黄沛琛

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法，包括以下步骤：根据采摘机器人的机械结构建立采摘执行器中香蕉果柄夹持件的位置和姿态与各自由度的正运动学模型；基于牛顿迭代算法根据香蕉果柄夹持件的目标位置和姿态求得满足设定精度的逆运动学解。本发明根据采摘机器人的正运动学模型和几何关系求得底座转角θ、末端转角的逆运动学解析解，再由采摘机器人的正运动学模型构造水平位移x和垂直位移z满足的方程组，并求出其雅可比矩阵的逆矩阵，然后采用牛顿迭代算法根据果柄夹持机构的目标位置和姿态求得满足设定精度的水平位移x和垂直位移z的逆运动学解，精度高、实时性较好。