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公开(公告)号：CN111740643B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112277005A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011203856.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。
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公开(公告)号：CN112008763A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903918.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。
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公开(公告)号：CN111301548A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010226879.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110979735A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911328835.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109896048A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910289873.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。
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公开(公告)号：CN111301548B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202010226879.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110979735B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201911328835.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
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公开(公告)号：CN109987254B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910350150.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种并联结构的无人机力测试平台，其包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为#imgabs0#型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰可转动连接。本发明可重构性好，测量结果准确，适配性强。
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公开(公告)号：CN113467244B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110802389.1
申请日：2021-07-15
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明的方法采用整体分配的控制方式，在无人机出现执行器故障或者执行器饱和时，通过电机转速整体分配的方法来保证无人机不坠落，由于没有牺牲偏航，使得发生饱和故障时，无人机的机身更稳定。
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