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公开(公告)号：CN114131645A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111477615.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
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公开(公告)号：CN112757277A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110017936.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性关节，包括：刚度调节电机、蜗杆、驱动盘、轴、从动盘；所述刚度调节电机与蜗杆连接，所述蜗杆和驱动盘的蜗轮通过传动副连接，所述从动盘设置于驱动盘的输出端面上，所述驱动盘的中心和从动盘的中心通过轴转动连接；所述从动盘沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座，每组弹簧安装座上设有直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块的两侧分别与弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与弹簧安装座固定连接；所述驱动盘的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽，所述滑块的上端设有滚子，所述滚子与T型槽滑动连接。本发明的变刚度柔性关节通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN112550680A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011474216.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其包括下部位置调整平台、上部位置调整平台及压力传感器、深度相机及IMU，其中，下部位置调整平台包括依次转动连接的下座、底部大腿杆、底部小腿杆，底部大腿杆、底部小腿杆能分别在电机的驱动下转动；上部位置调整平台包括转动连接的上座、连杆，连杆还与下座滑动和转动连接；压力传感器安装在底部小腿杆下方，用用检测起落架与地面的接触力；深度相机安装在下座下方，用于地形勘测；IMU安装在上座上方，用于检测起落架降落后的姿态。本发明的可折叠自适应起落架控制精度高，且能自主折叠，满足了多种复杂场景下起落架的自适应性能。
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公开(公告)号：CN112276959A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011560013.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质，具体可以用于对足式机器人各个构件的尺寸参数以及驱动关节零位进行标定，提高机器人的定位与控制精度。所述方法通过使用一块尺寸参数明确的标定板，将机器人足部固定其上，通过调节机器人的关节位置，利用放置于机器人身体上的惯性测量单元以及关节读数，在建立机器人标定模型的基础上，即可实现对机器人结构尺寸参数与关节零位的标定。本发明具有低成本及操作简便等优势，适用于对具有不同构型、不同腿足数目的机器人进行参数标定。
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公开(公告)号：CN113033056B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110359211.4
申请日：2021-04-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种计算流体力学与有限元分析联合仿真方法，该方法通过编程读取计算流体力学(CFD)结果文件以及有限元分析(FEA)模型文件中的信息，实现了将CFD计算结果通过程序加载到任意FEA网格中进行联合仿真。本发明可灵活地读取CFD软件结果和FEA网格信息，并可灵活地选取载荷分配范围和方式，将流体产生的压力载荷合理地分配到结构网格之上，极好地解决了传统流固耦合中对界面贴合度要求较高的难题，使得计算流体力学和有限元程序联合仿真变得更为容易高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116551675B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310407190.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
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公开(公告)号：CN116551675A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310407190.8
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于场驱动原理的仿人机器人小腿优化方法，包括以下步骤：通过三维建模获得初始仿人机器人小腿，并基于初始仿人机器人小腿中与其他部件的连接处结构，构建待优化的特征尺寸集合；为所有连接处结构设置多个检测点，通过有限元分析获取所有连接处结构的应力场图；通过应力场图进行强度评估，当任意一个连接处结构不满足强度评估时需要进行调整；重复有限元分析至满足终止条件，则输出优化后的最佳特征尺寸集合，基于最佳特征尺寸集合对初始仿人机器人小腿进行调整以获仿人机器人小腿设计图。本发明还提供了一种仿人机器人小腿优化装置。本发明的方法可以有效简化仿人机器人小腿的设计过程，同时也能保证最终结构的强度及轻量化。
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公开(公告)号：CN116415459A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。
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公开(公告)号：CN116231936A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310163075.0
申请日：2023-02-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种集成式具有散热功能的轻量化双输出电机，包括电机壳，所述电机壳包括外框体，外框体包括两个相背设置的夹芯圆柱壳体；夹芯圆柱壳体的壁面为夹层结构，夹芯圆柱壳体在其夹层空腔内设有中间散热芯结构，且中间散热芯结构的两端暴露在外界；中间散热芯结构整体呈薄壁圆筒体结构，薄壁圆筒体结构的壁面采用Gyroid胞元构成；每个夹芯圆柱壳体的内壁设有液冷管道，液冷管道的内侧设有电机线圈；两个夹芯圆柱壳体之间设有尾部散热芯结构，尾部散热芯结构的外周边缘暴露在外界。本发明能够及时地将热量释放至空气中，并针对关节电机结构轻量化设计，对关节电机外壳部分采用中间实体进行点阵结构的设计，极大地降低了外框体及尾部结构的质量。
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