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公开(公告)号：CN103217899A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310036976.X
申请日：2013-01-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于数据的Q函数自适应动态规划方法解决最优控制问题。所述方法主要包括：步骤1，初始化稳定的控制策略；步骤2，用已有的控制策略初始化控制器(actor)、评价器(critic)神经网络的权重；步骤3，根据当前控制策略和当前时刻系统状态，生成被控制系统的控制动作并施加到被控制对象上，观测下一时刻的系统状态；步骤4，调整控制器、评价器神经网络的权重；步骤5，判断当前迭代周期是否已经结束，是则进入步骤6，否则回到步骤3；步骤6，判断最近两个迭代周期产生的神经网络权重是否有明显变化，是则用新产生的控制器、评价器神经网络进入步骤2，否则输出最终的控制器神经网络控制器。
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公开(公告)号：CN101759092B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN200810240941.7
申请日：2008-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 单配重式自动水平调节吊具及使用方法，涉及装卸吊运装置技术，包括一承重吊具，一自动水平调节装置，装在承重吊具上，自动水平调节装置内有配重块；初始底面测距器和目标底面测距器，分别位于初始承重支架和目标承重支架下；一台计算机与两底面测距器通讯，根据初始底面测距器和目标底面测距器的测量信息，结合已输入的载荷对接面结构尺寸，计算载荷对接面水平倾角，计算出控制信号，传给自动水平调节装置，控制自动水平调节装置内的配重块位置，基于重心补偿原理补偿载荷的偏心力矩，使载荷对接面从水平的初始承重支架起吊和与水平的目标承重支架对接过程中保持水平状态；以实现精密易损载荷的吊装，具有精度高、速度快、安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN1978004B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200510126236.0
申请日：2005-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是一种火灾抢险机器人系统及其方法。机器人包括移动平台；操作手；视觉传感导航单元；和视觉传感定位单元。方法包括：操作手的升降体和伸缩体处于缩回状态，通过遥操作控制机器人向阀门目标运动，在运动过程中趋烟装置工作，便于视觉传感导航单元获得机器人运动前方清晰的全局图像，指导操作人员控制机器人移动到阀门目标附近。待接近阀门目标后，通过视觉传感定位单元确定待操作阀门的确切位置，由操作手的几个运动体协调配合，使末端卡盘卡紧阀门，执行关闭阀门的操作。
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公开(公告)号：CN101397114B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200710122474.3
申请日：2007-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种正交式水平自动调节吊具及方法，基于重心补偿的原理，采用两中空吊梁相互正交、并在下吊梁两端部安装两根翼梁、借助翼梁吊钩吊挂载荷的吊具结构，每个中空吊梁中安装有一可移动的配重块，并在两吊梁的一端装有一台伺服电机和减速箱，上吊梁上还安装有倾角传感器和控制器；调节时，将倾角传感器所得数据，传递到控制器，控制器发出指令驱动伺服电机，伺服电机通过减速箱转动丝杆，调整配重块的位置，从而改变配重块所产生的力矩，实现载荷的水平调节。本发明具有快速、安全和高效的特性，解决了传统方法在调节载荷水平时的费时、危险等问题；而且通过丝杆可以精确控制配重块的位置，水平调节精度可达0.2度。
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公开(公告)号：CN100478142C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200610011732.6
申请日：2006-04-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1873657A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200510075540.7
申请日：2005-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/34
Abstract: 本发明涉及图像分割和图像理解技术领域，一种鲁棒的自然图像分割方法。方法步骤：S1，采集一帧图像到内存；S2，根据多变量非参数核密度估计中的最优带宽的选择方法，由图像的YUV分量统计出颜色带宽，并根据上层视觉任务确定空间带宽；S3，对图像进行双边滤波；S4，用估计出的颜色带宽进一步估计每一象素点处的概率密度；S5，局部模式检测，这一过程也是象素聚类的过程，属于同一局部模式的象素点聚类到同一类中；S6，局部模式融合，对聚类后的结果再次进行融合，合并图像中颜色相近的块；S7，消除纹理特征对分割结果的影响；S8，消除面积小于100个象素点的区域；S9，输出结果。
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公开(公告)号：CN1853556A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN200510011646.0
申请日：2005-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及病理监测技术领域，特别一种基于射频技术的病理监测系统。包括：各种病理信息传感器、RF应答器、RF阅读器、显示与转发设备等。该检测系统可以检测体温、血压等各种病理信息，并将这些信息通过RF应答器发送至RF阅读器，然后由RF阅读器将这些信息发送至显示与转发设备(手机、PC机等)。在显示与转发设备上，用户可以看到自己的病理信息并据此判断身体机能是否正常。如果用户不能判断，则可以通过显示与转发设备将这些信息发送到指定地点(如某个医院、某位医生等)进行分析处理并将结果反馈给用户。该系统适用于家庭健康监护，也适用于旅行途中的健康护理等。
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公开(公告)号：CN1778639A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200410009812.9
申请日：2004-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机械设备，是轧钢生产线上的线材自动点数机。该机输送带、上坡段链条和水平面段链条，都为封闭的环状，为复数根；上坡段链条上表面等距设有多个倒钩，水平面段链条上表面连续设有复数个相同的凹槽；将原来的水平面型点数段结构改为上坡段+水平面段结构，上坡段与水平面的夹角在30°～45°之间；在水平面段，其右上方，靠近上坡段装有整平装置，靠近中间上方装有点数器，靠近尾部装有分拣装置；分拣装置为复数个；第一、第二、第三、第四驱动轴和分拣装置连杆的动力装置、点数器与挂钩都与控制箱电连接，实现时间协调和同步控制。本发明能精确计算出线材的根数，又能实现自动分拣。
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公开(公告)号：CN1684097A
公开(公告)日：2005-10-19
申请号：CN200410034867.5
申请日：2004-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及IC卡数字字符识别与校验技术领域的一种实时IC卡数字字符识别与校验系统及方法。系统包括：预处理、字符提取、特征提取、分类、融合和校验；方法包括：步骤S1，由图象采集卡采集一帧灰度图象到内存；步骤S2，根据卡片上印刷字符的位置几何关系，确定出数字字符的区域；步骤S3，提取出每一个字符，并对字符进行分类；步骤S4，对待识别字符的不同分类结果进行融合；步骤S5，根据给定卡号进行校验。实时IC卡数字字符识别与校验系统及方法用于IC卡印刷生产线上，对IC卡上的印刷字符进行实时识别校验，把印刷错误的卡片挑选出来，达到用机器取代人工操作以及提高印刷生产效率的目的。
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公开(公告)号：CN1611331A
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN200310104461.5
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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