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公开(公告)号：CN118141517A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410574299.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请公开了一种肘关节增生信息获取方法、装置、介质及设备，涉及生物医学工程技术领域，其中方法包括：基于目标患者的肘关节图像构建目标患者的肘关节模型，并生成肘关节模型的完全伸展准则；基于完全伸展准则控制肘关节模型从肘关节图像中的初始状态运动至完全伸展状态，得到目标患者的第一增生部分；控制肘关节模型从完全伸展状态运动至预设最大屈曲状态，得到目标患者的第二增生部分；基于第一增生部分和第二增生部分进行肘关节碰撞检测，得到目标患者当前肘关节的活动范围。本申请提供的方法和装置，可以获取目标患者肘关节的关节活动情况和增生部分，以根据患者肘关节的实际情况确定待切除的增生部分。
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公开(公告)号：CN116400812A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310653763.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于表面肌电信号的应急救援手势识别方法及装置，涉及动作识别技术领域，该方法包括：通过对用户执行应急救援手势动作过程中产生的多通路表面肌电信号进行预处理，得到多个通路的表面肌电信号时频图；将所述多个通路的表面肌电信号时频图输入双阶段手势识别模型，得到所述双阶段手势识别模型输出的手势类别识别结果和手势动作识别结果；其中，所述双阶段手势识别模型用于对输入的多通路表面肌电信号时频图识别出手势类别后，再根据手势类别的识别结果进行手势动作的识别。从而可以显著提高手势识别的精准度。
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公开(公告)号：CN115105062B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211037597.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及康复医疗技术领域，提供一种髋膝关节协调性评估方法、装置、系统和存储介质，包括根据健康者的髋膝关节角度循环曲线生成参考髋膝关节角度循环曲线，基于动态时间规划算法计算出患者的髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的最短匹配路径，并将最短匹配路径进行可视化显示，由此通过可视化可以直观地反映出髋膝关节协调性差异；并基于形状上下文算法计算以上两条循环曲线之间的代价矩阵，由此可以通过最短匹配路径与代价矩阵获得髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的形状特征偏差，进而基于形状特征偏差的平均值进行协调性评估，从而实现进行髋膝关节协调性的定量评估的目的。
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公开(公告)号：CN114939045A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210474866.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种康复机器人，涉及机器人技术领域，包括机械臂和可拆卸的肢体固定部件，机械臂包括三个动力关节及五个无动力关节；机械臂末端设有旋转部件，其中，旋转部件的中心轴垂直于地面或平行于地面，三个动力关节旋转时，旋转部件的中心轴的指向保持不变，由此通过机械臂末端设置的旋转部件，解除了康复机器人末端位置和姿态控制的耦合，使得机械臂末端旋转轴方向保持不变且自由转动，从而实现机械臂末端仅通过无动力关节就能够满足康复训练末端位置和姿态的同时控制。
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公开(公告)号：CN114918969A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210449878.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本发明实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114171194A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111223602.X
申请日：2021-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供帕金森多症状量化评估方法、装置、电子设备、及介质，涉及运动系统定量评估技术领域。所述帕金森多症状量化评估方法包括：对多模态传感数据进行预处理，得到若干运动片段；通过动作识别模型识别出若干运动片段的动作类型结果；根据若干运动片段的动作类型结果，通过若干单症状量化评估模型得到若干单症状量化评估结果；结合若干单症状量化评估结果，通过多症状量化评估模型得到多症状量化评估结果。本发明提供帕金森多症状量化评估方法，能够为医生提供全面客观的多症状量化评估结果，利于医生对患者各种功能的障碍程度和病情的进展实现精确分析和准确判断，从而更好地为患者制作更有针对性的康复训练计划，便于患者进行健康管理。
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公开(公告)号：CN110960395B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911276720.X
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼式上肢康复机器人，旨在解决现有技术中上肢康复机器人使用有安全风险，舒适性差，不方便同时施加其他治疗手段的问题。本发明提供一种外骨骼式上肢康复机器人，其包括依次连接的肩关节训练模块、肘关节训练模块、腕关节训练模块，功能全面，能够主动康复训练和被动康复训练，适合各类上肢运动功能障碍的患者使用。本发明基于人体生理学的结构设计，多个关节固定部均可自由调节，能够满足不同上肢长度的患者需求。在使用过程中本发明始终设置于人体下方，对周边环境无干涉，保证安全性的同时提升使用舒适度，本发明在使用过程中同时可以施加手法、电、磁等物理治疗进行辅助康复训练，实用性强。
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公开(公告)号：CN110967972A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911283241.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种基于径向基函数神经网络的康复机器人自适应控制方法、系统、装置，旨在解决康复机器人无法根据人的运动能力提供最优的辅助力的问题。本系统包括获取机器人末端手柄t时刻的位置及运动速度，作为第一位置、第一运动速度；获取t时刻机器人末端手柄的期望位置和运动速度，计算其与第一位置、第一运动速度的误差，作为第一位置误差、运动速度误差；基于第一位置误差、运动速度误差，获取滑动变量；通过预设的自适应算法获取自适应控制率,并结合预设的控制周期，更新权重向量；通过自适应控制器计算机器人末端手柄需要施加的辅助力。本发明能根据人的运动能力，通过预构建的自适应控制器获取最优辅助力。
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公开(公告)号：CN217960664U
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202221032867.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种康复机器人，涉及机器人技术领域，包括机械臂和可拆卸的肢体固定部件，机械臂包括三个动力关节及五个无动力关节；机械臂末端设有旋转部件，其中，旋转部件的中心轴垂直于地面或平行于地面，三个动力关节旋转时，旋转部件的中心轴的指向保持不变，由此通过机械臂末端设置的旋转部件，解除了康复机器人末端位置和姿态控制的耦合，使得机械臂末端旋转轴方向保持不变且自由转动，从而实现机械臂末端仅通过无动力关节就能够满足康复训练末端位置和姿态的同时控制。
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公开(公告)号：CN217494312U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202220988948.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本实用新型实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。
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