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公开(公告)号：CN105629823A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410691687.8
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种可扩展的模块化小型控制器装置，包括上盖和底座，中间通过系统总线和用户总线将CPU模块、通讯模块、信号转换模块、驱动模块以及电源模块连接，所述系统总线和用户总线由插针式结构的长针插针插座堆栈式插接组成。本发明可方便的实现资源扩展，能满足不同控制对象的控制需求，其堆栈式的插接构造使得装置的扩展操作简单易行；模块化设计使得整个控制装置结构简单清晰，易于使用和维护；通过系统总线和用户总线两条总线连接，可通过设置可编程逻辑开关的状态来配置接口资源所需的用户总线数量，实现用户总线资源的合理分配和有效管理。
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公开(公告)号：CN104670445A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639562.6
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明属于潜水器超深保护技术领域，涉及一种潜水器超深保护装置，包括电子保护装置、机械保护装置以及上浮抛载装置；其保护方法为电子保护装置的MCU根据通过深度、高度计获得的潜水器的工作深度和距底高度，判断潜水器是否工作在安全深度，潜水器工作深度超深或距底高度过低，MCU控制上浮抛载装置抛掉上浮压载；机械保护装置中的胶垫因水深产生的压力使簧片发生弹性形变，推动推杆移动，当工作深度超深时，触动微动开关动作，常闭触点断开，抛掉上浮压载；本发明中的电子保护装置和机械保护装置串联，任一保护装置生效都能触发上浮抛载装置抛掉上浮压载，最大限度地保护潜水器安全，潜水器的安全工作深度/高度可根据实际情况设定，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN103807632A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460724.5
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F21S2/00 , F21V31/00 , F21V21/002 , H05B37/02 , F21W121/00 , F21Y101/02
CPC classification number: Y02B20/46
Abstract: 本发明公开一种低功耗水下示位灯标设备，它包括壳体、灯座、玻璃罩，灯座内部设有电路板与电路板导线连接的水密插座；灯座与玻璃罩的连接处均设有灯座圆环、橡胶垫和密封圈并与水密插座构成水下示位灯标的密封壳体，该密封壳体耐水压能直接与外部水接触；所述内部电路板通过隔套固定在灯座上；水密插座将外部直流供电电源引入内部电路板，在外供电的情况下可使内部电路板输出一定频率的闪烁灯光信号，实现对水下机器人或相关设备的灯光示位、示警以及目标发现与识别；本发明结构简单、功耗低、示位距离远，可在深水下工作。
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公开(公告)号：CN111224287B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN201811417119.3
申请日：2018-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R13/629 , H01R13/523 , H01R13/62 , H01R13/717 , H01R13/66
Abstract: 本发明涉及一种用于潜水器的深海水下对接/分离装置及方法，装置包括基站框架和潜水器框架，照明灯、导向口、水下插拔连接器插座设置于所述基站框架上；摄像头、电磁铁、水下插拔连接器插头设置于所述潜水器框架上，且与所述水下插拔连接器插座对应设置；方法包括潜水器靠近基站，开启照明灯和摄像头，通过摄像头对照明灯进行定位；直线电机转动推动推杆，电磁铁通电；当电磁铁与对应的导向口接近时，自动吸合，通过直线电机转动拉回推杆，使水下插拔连接器插头与水下插拔连接器插座相对移动，直至连接紧固，关闭照明灯和摄像头。本发明占用的尺寸空间小，可以收缩至潜水器内部，减小潜水器航行阻力，大大提高潜水器的作业效率。
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公开(公告)号：CN114690615B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011576336.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板。底板上分为双冗余系统槽、双冗余电源转换分配槽、高速外设槽、通用外设槽，每个插槽分为不同标准化模块化的功能区域，包括供电区、总线区、高速差分信号区、大电流信号区、通用信号区。其中系统槽、电源转换分配槽采用1：1冗余设计；信号区、外部输入输出连接器的连接采用可配置设计。本发明通过冗余设计提高了控制节点的可靠性，模块化通用化设计提高了硬件的可扩展性，在不改变底板硬件设计的前提下，配置插槽、功能区域、连接器的连接，可满足相应功能板卡的供电、总线协议、通信速率的需求，实现水下机器人控制节点的快速集成、变更和升级，缩短研发周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116360240A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111621585.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂水下大型分布式控制系统的高精度同步方法，具体说是应用在水下潜航器中，实现潜航器在水下自主航行状态下的多设备数据采集时间的同步；水下潜航器工作在授时模式或者工作模式。发明支持水下潜航器在水下以年为数量级长时间作业，多个同步系统互相修正，可以保证水下长时间航行时的高时间精度；此外，潜航器在水下持续作业时，支持随时上浮，利用上浮后收到的北斗卫星信号对所有同步系统进行时间重新校准，工作状态自由切换；通过这种方法，可以实现水下潜航器在航行过程中的高精度数据采集。
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公开(公告)号：CN116341162A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111576431.9
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种模块化水下机器人半物理仿真软件平台，包括交互层、数据层、模型层、驱动层和管理器共五个模块，实现水下机器人作业仿真。交互层用于人机交互，通过管理器执行命令，通过数据层读写数据；数据层用于模型层和数据层间的数据交互；模型层用于模拟水下机器人设备；驱动层用于提供统一的通信接口；管理器用于创建数据对象表、模型对象表和驱动对象表，通过建立连接关系实现对象间的信息交互。本发明采用分层次、模块化设计思想，模型、数据、交互和驱动间相互独立，通过在管理器中建立连接关系实现数据交互，平台配置灵活、扩展性好，适用于水下机器人半物理仿真软件快速开发构建。
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公开(公告)号：CN114696163A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011576329.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R13/648 , H01R13/73 , H01R13/502
Abstract: 本发明属于电磁防护技术领域，具体地说是一种耐压舱水密连接器插座尾线360度屏蔽方法与装置。该方法装置包括水密连接器插座、屏蔽罩、屏蔽环，屏蔽电缆、螺栓。所述水密连接器插座安装在耐压舱舱壁上，所述屏蔽电缆穿过屏蔽罩、屏蔽环，电缆线芯与插座尾部插针焊接，电缆的屏蔽网/层折返翻套在所述屏蔽环上，所述屏蔽罩挤压屏蔽环及折返屏蔽网，将屏蔽层锁紧，所述螺栓将屏蔽罩固定在耐压舱插座尾部内舱壁上。该装置通过所述屏蔽罩、屏蔽环将水密连接器插座尾线360度覆盖包围，实现完整的360度全范围屏蔽，本发明信号触点少、空间占用小、成本低。
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公开(公告)号：CN114510979A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011153679.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘计算的水下设备检查系统及方法包括：对水下设备进行唯一编码；每个水下设备都通过相应的控制器，向边缘计算设备发送水下设备的各种状态数据。边缘计算设备对数据进行数据预处理把处理后的数据发送到边缘计算服务器中，在边缘计算服务器对数据进行进一步的分类处理及存储，将设备状态数据上传到水面数据服务中心。本发明根据设备状态数据，针对水下设备进行检查、故障分析等操作，利用边缘计算的特点，数据不用再传到遥远的远端进行处理，在边缘侧就能解决，更适合实时的数据分析和智能化处理，也更加高效而且安全。最终满足使用需求，完成对水下设备的检查和故障排除，保证水下设备稳定运行。
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公开(公告)号：CN109839838B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711225354.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种自主型潜水器高精度自适应同步与应急集成装置，包括自适应闭环压控UTC管理模块、协同工作驱动模块、指令任务交互模块、优先级任务调度模块、水面视觉定位、GPS与卫星通信管理模块、浮力调节模块、能源管理模块、即时通信模块和环境监督模块；任务调度模块分别与上述其他模块连接，且连接到自动驾驶仪。本发明采用协同管理各个功能模块，实现灯光示位处理、物理位置示位处理、短距离通讯处理、全球卫星通讯处理，实现潜水器应急抛载控制处理等，并且实现水下高精度GPS信息输出、协调设备同步使能；是高度集成化的低功耗高效率低延时的集成化装置，对于各种潜水器尤其自主型潜水器在长航程领域具有更重要的应用价值。
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