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公开(公告)号：CN114194367A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111438321.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下装备技术领域，具体说是一种深海用水下复合散热系统及方法。包括：控制器、耐压舱外壳、耐压换热组件、散热系统以及隔热层；控制器与散热系统连接，且控制器和散热系统均设于耐压舱外壳内；隔热层设于耐压舱外壳内，耐压舱外壳内焊接有封闭的耐压舱夹层，所述隔热层贴附安装在耐压舱夹层的舱内壁上，以将其与舱内设备隔开；耐压换热组件插设入耐压舱外壳内的耐压舱夹层，耐压换热组件外露且固设于耐压舱外壳外；散热系统与耐压舱夹层连接；散热系统通过通海口连入耐压舱外壳外；所述耐压舱夹层内设有相变液。本发明充分利用舱内空间，采用液冷与相变换热相结合的方式，适用于耐压舱壳较厚且材料导热系数低的水下密闭环境中使用。
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公开(公告)号：CN111240346B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811430336.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及海洋装备，水下机器人技术领域，具体来说是一种深海AUV无人监控平台跟踪方法。本发明由水面波浪滑翔机(包括水面浮体、水下蹼翼及中间脐带电缆)、水声通讯机、GPS、铱星、可释放浮块、辅助推进器。AUV上安装能与无人监控平台通讯的水声通讯机。母船上安装能与无人监控平台通讯的铱星模块。通过水面无人监控平台，在母船和AUV中间起到承接作用，代替母船完成对AUV的跟踪、通讯等水下监控任务，涉及到跟踪方法，通讯方式。本发明为深海大洋航次调查提供了既经济又提高母船效率的有益效果，无人监控平台尽可能跟踪水下AUV，并保证在失联后能尽快恢复跟踪水下AUV。
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公开(公告)号：CN108001647A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610928948.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , F16F15/023
CPC classification number: B63C11/52 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人减震辅助装置，包括缓冲装置、运输平台和托架，两个缓冲装置分设于所述运输平台两端，所述缓冲装置包括滑动连接管、滑轨管、缓冲弹簧、液压阻尼缸、万向转动节和防脱锁，其中滑轨管下端通过万向转动节和缓冲弹簧与液压阻尼缸上端相连，缓冲弹簧套设于万向转动节上，滑动连接管与滑轨管滑动连接，在滑动连接管上设有防脱锁，所述防脱锁上设有凹槽和防脱锁卡舌，防脱锁卡舌通过销钉和扭簧铰接于所述凹槽侧壁端部，所述防脱锁卡舌通过克服所述扭簧扭力打开，水下机器人艏艉环与防脱锁挂接。本发明可保证水下机器人布放回收平稳，有效避免因吊车操作和恶劣海况引起的水下机器人的磕碰和振动。
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公开(公告)号：CN104678931B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201310640030.4
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置，底座设置有电池组输入固定装置、底座上底面设有漏水传感器，下底面固定有熔断器、继电器和水密接插件，还通过螺栓连接有电池组检测电路板。其方法包括根据电池组的电压、电流、温度信息和电池舱是否漏水的信息控制电池组的供电。本发明提高电池组的使用寿命和安全性，也提高水下机器人的安全性能。
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公开(公告)号：CN104653987B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310603190.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人电子设备的固定装置，具体地说是一种能够实现径向锁紧的卡盘式电子架，包括第一锁紧盘、第二锁紧盘、连接螺杆、电子设备固定板，第一锁紧盘内和第二锁紧盘内设有同步转动地螺旋线盘，第一锁紧盘和第二锁紧盘内分别设有轨道盘，所述螺旋线盘分别设置于所述轨道盘内；轨道盘朝向架体外侧的端面上设有径向移动槽，锁紧用的卡爪设置于所述径向移动槽中。螺旋线盘上设有呈螺旋状分布的弧形条状凸台，所述卡爪与所弧形条状凸台相啮合的啮合齿。所述卡爪在螺旋线盘转动时，分别沿所述第一锁紧盘和第二锁紧盘的径向方向移动，从而将架体锁紧。本发明结构紧凑，操作简单，能够实现电子架的径向锁紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104648621A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310601520.3
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B22/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人附属设备的定位装置，具体地说是一种长基线定位系统海底应答器水面示位装置，包括浮球球体、主舱体、压力补偿器、压力开关和充电/调试接口，其中，所述主舱体、压力补偿器和压力开关分别设置于浮球球体内依次相通的不同腔体中，压力补偿器和压力开关安装在主舱体两侧，充电/调试接口设置于与所述容置主舱体的腔体相通的斜孔中，主舱体、压力补偿器、压力开关和充电/调试接口通过油管相连，电路电线设置于油管中；主舱体内设有主控单元和电池组，浮球球体外部设有与主控单元相配合的天线和频闪灯。本发明能将浮出水面的长基线海底应答器的位置信息发送给母船，方便长基线海底应答器的定位回收。
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公开(公告)号：CN203581351U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320785154.7
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于自治水下航行器回收的起吊锁机构，包括起吊本体、连接件、回收杆、手动开合板及卡舌，回收杆通过连接件安装在起吊本体的一端，起吊本体的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌；起吊本体两侧的卡舌分别通过回转销轴与起吊本体铰接，回转销轴上套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别抵接于起吊本体及卡舌，自治水下航行器上的起吊环推动两卡舌分别绕回转销轴转动，并由两卡舌之间进入两卡舌上方形成的锁孔内，卡舌通过扭转弹簧的作用复位；每个卡舌的外侧均安装有打开两卡舌的手动开合板。本实用新型具有安全系数高、连接可靠、结构构造简单、自锁性好、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN203581349U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320784800.8
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本实用新型属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器，实现整个回收过程。本实用新型具有结构简单、安全可靠、操作方便，受海况影响小，不用对母船进行任何改造的特点。
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公开(公告)号：CN213638724U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022965697.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及海洋设备领域，具体地说是一种小型舱体内部锁紧导热架体及安装方法，包括第一胀紧环、第一胀紧套、第二胀紧环、第二胀紧套、支撑板和拉杆，其中第一胀紧套和第二胀紧套通过支撑板相连，且第一胀紧套外缘套装有第一胀紧环，第二胀紧套外缘套装有第二胀紧环，并且所述第一胀紧套外缘设有第一斜面与所述第一胀紧环内壁配合，所述第二胀紧套外缘设有第二斜面与所述第二胀紧环内壁配合，所述拉杆依次穿过所述第二胀紧环、第二胀紧套、支撑板、第一胀紧套和第一胀紧环，且所述拉杆端部与所述第一胀紧环螺纹连接，所述第一胀紧套外侧设有导向杆。本实用新型可以将电子控制装置等设备可靠固定在小型舱体内，结构简单，安装方便，有效导热。
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公开(公告)号：CN212267809U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021663059.6
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构，其中艇体为立扁形体结构，槽道推进器水平设置于艇体的艏部，舵推耦合机构设置于艇体的两侧；槽道推进器和舵推耦合机构协同控制艇体的六自由度。舵推耦合机构包括前水平舵板、辅推进器、后水平舵板及主推进器；艇体的艏部两侧设置前水平舵板，艉部两侧设置后水平舵板；两个前水平舵板上分别设有一辅推进器；两个后水平舵板上分别设有一主推进器。前水平舵板设置于槽道推进器的后侧。本实用新型可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现复杂地形海域高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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