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公开(公告)号：CN108223494A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611150981.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种集成数据采集功能的水下阀箱，可应用于水下机器人等设备的液压系统，用于控制液压执行机构往复或回转运动，同时可作为水下机器人传感器的数据采集中继站；在阀箱盖罩着的阀箱体表面上装有液压阀组，其驱动端子与控制器相连接获取电源和信号，控制器的信号采集端子经水密接插件A与其他水下传感器相连接，控制器通过水密接插件B与外部通讯；压力油管接头、回油管接头分别与液压油及回油相连通，阀箱体内部孔道将液压油及回油分别引至液压阀组，再经快速接头与不同执行机构相连；阀箱内部压力传感器可检测油压，温度传感器可检测回油温度。本发明具有集成度高、操作灵活、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN108075064A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610998409.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01M2/10
Abstract: 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种深海轻质高能量电池装置及其组装方法，包括球状耐压干舱、电池舱支座、锂电池组和电池托架，其中锂电池组和电池托架设置于球状耐压干舱中，锂电池组固装在电池托架上，所述球状耐压干舱包括上球壳和下球壳，在所述上球壳上方设有第一安装半圈，在所述下球壳下方设有第二安装半圈，所述上球壳和下球壳通过密封带连接并通过所述第一安装半圈和第二安装半圈端部相连固定；在所述下球壳上设有上电插头、电源输出插头和真空嘴，所述锂电池组的电池上电线与所述上电插头连接，所述锂电池组的正负极与所述电源输出插头连接。本发明可以降低电池装置的整体重量，提高装置的能量密度，适合深海作业。
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公开(公告)号：CN105715608A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410708910.5
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种带位置反馈的水下液压直线缸机构，缸体的两端分别与密封盖及端盖密封连接，密封堵安装在缸体内靠近密封盖的一端；传感器内置于缸体内；活塞可相对移动地与端盖密封连接，一端位于缸体内，并安装有滑环，活塞的另一端由端盖穿出；传感器检测器密封安装在密封堵上，一端位于密封堵与密封盖之间，另一端经滑环插入活塞内；在缸体内，密封盖与传感器检测器一端之间的密闭空间为补偿油腔，密封堵与活塞一端之间的密闭空间为无杆腔，活塞一端与端盖之间的密闭空间为有杆腔，缸体上分别设有与补偿油腔、无杆腔及有杆腔相连通的管接头。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。
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公开(公告)号：CN105710894A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410708876.1
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种主手摆动关节结构，包括关节外壳、滑动轴承座、滑动轴承、调节螺母、电刷定位架、转轴及传感器，关节外壳一端的内部内置有传感器，该传感器包括传感器膜片及传感器电刷，传感器膜片固连于关节外壳上，滑动轴承座通过限位销钉定位于外壳上，可以上下窜动但不能转动，滑动轴承与电刷定位架固连于转轴上，传感器电刷固连于电刷定位架上端，当转轴转动时电刷即相对传感器膜片转动，传感器可检测到电压信号，锁紧螺母能够将转动轴限位于关节外壳内，同时可以调节转轴的阻尼，后续关节的传感器线可以从转轴的中空穿过。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN103790880A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210435791.1
申请日：2012-11-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于电液控制工程领域，具体地说是一种水下液压伺服阀压力补偿结构，本发明在伺服阀上安装有使伺服阀壳体内外压力保持一致的过滤补偿器，所述过滤补偿器上开有压力补偿孔，该压力补偿孔内安装有对进入伺服阀壳体内部流体进行过滤的滤网；所述过滤补偿器包括滤网盖板、滤网及滤网基座，滤网基座的一端安装在伺服阀的密封端盖上开设的安装孔中，另一端与滤网盖板连接，滤网通过滤网盖板压紧在滤网基座内侧的台阶上；滤网盖板及滤网基座上均开有压力补偿孔。本发明解决了当前电液伺服阀不能在深海高压环境中工作的问题，具有结构紧凑、性能可靠、故障率低、成本低、易实现等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114697606B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202011591772.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于潜水器水面控制单元系统领域，具体说是一种集成ROV操作平台。包括控制底柜A、控制底柜B、操作控制台、显示器支架以及显示屏；其中，显示器支架垂直固定在操作控制台的平面上，显示器支架有多个，均并列相连，显示器支架上设有显示屏；操作控制台的平面下设有控制底柜A、控制底柜B以及支撑柱；控制底柜A和控制底柜B与操作控制台的连接处均开设有腰型孔，且分别通过腰型孔与操作控制台电性连接；操作控制台上设有驾驶位操作台、共享操作台以及操作面板；驾驶位操作台以及共享操作台均与控制底柜A连接，操作面板嵌入至操作控制台内，且与控制底柜B连接。本发明中操作面板功能齐全，涵盖大部分ROV操作功能，可使用大多数ROV控制系统。
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公开(公告)号：CN113119147B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201911393124.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手自适应夹持机构，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端通过夹钳连杆短销轴与夹钳驱动块铰接，另一端通过推杆长销轴与夹钳爪铰接，夹钳爪的两侧对称设有夹钳连杆，夹钳连杆的一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳基座铰接，另一端通过夹钳连杆长销轴与夹钳爪铰接；夹钳爪与夹钳连杆铰接的夹钳连杆长销轴上安装有双扭簧，双扭簧的两端分别与夹钳爪两侧的夹钳连杆插接，双扭簧的中间部分与夹钳爪抵接。本发明具有结构紧凑、可实现目标物轮廓自适应夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN108238222B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201611224084.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种深海结构物释放抛载系统，声学释放器及自动脱钩装置分别安装在深海结构物框架上，在自动脱钩装置下方的两侧各设有一套抛载执行机构，每套抛载执行机构包括抛载长钩A及抛载长钩B，每套的抛载长钩A及抛载长钩B的末端分别铰接于安装在深海结构物框架上的脱钩支架，并分别挂有压载，抛载长钩A及抛载长钩B的首端搭接；两套抛载执行机构中的抛载长钩B分别连接有连接缆，两抛载长钩B上的连接缆分别与公共连接缆的一端相连，公共连接缆的另一端由自动脱钩装置穿过、挂在声学释放器上。本发明采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。
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公开(公告)号：CN111160574B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811221479.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提出一种深海探测设备运维全过程设备追踪方法。该方法采用将真实世界的事物映射到软件系统中的思想，基于潜水器树形结构模型，将潜水器、零部件、备品备件的在役结构、在役清单和运维业务映射到软件系统，以业务驱动在役清单更新，实现软件系统中潜水器在役清单与真实潜水器动态同步的效果，对潜水器当前运维状态进行“快照式”展现，对历史运维进行“录像式”跟踪。基于该方法，利用软件实现的手段，构建深海探测设备运维全过程设备追踪软件系统。通过该方法为深海探测设备运维提供设备追踪方法支持，达到提高潜水器运行安全性和运维过程规范性的目的。
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公开(公告)号：CN108609146B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201611144296.X
申请日：2016-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/26
Abstract: 本发明涉及水下机器人工程设备，具体地说是一种可用于水下环境的压力补偿装置，皮囊的开口端安装于套筒与端盖之间，皮囊的底部通过皮囊压盖安装在活塞上，直线位移传感器的一端安装在端盖上，另一端依次穿过皮囊压盖、活塞，传感器套筒由直线位移传感器的另一端套在直线位移传感器上，并与活塞相连、随活塞相对直线位移传感器往复滑动；弹簧套在传感器套筒上，一端与活塞相连，另一端连接于套筒的底部，在套筒上开有进水孔，端盖上安装有向压力补偿装置内注入补偿油的管接头，活塞在外界海水压力发生变化时带动皮囊沿活塞的轴向往复滑动实现压力补偿。本发明具有结构紧凑、可靠性高、精度高、可全海深工作等优点。
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