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公开(公告)号：CN109782756A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811635421.6
申请日：2018-12-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。本发明可实现高精度、高频率的全局定位，并基于触角导航算法实现机器人的自主巡检与避障行走，显著提升了变电站巡检机器人的复杂环境适应性和任务完成效率，减少了人工干预，提高了全自主工作时长。
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公开(公告)号：CN110774294B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN110763965A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911116795.1
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本发明采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110774294A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911116806.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统及方法，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本发明基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN211293133U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201921971930.6
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种GIS超声局放检测机器人的超声探头气动柔性贴合装置，包括柱形超声局放探头，所述柱形超声局放探头设置在一个气动弹性伸展橡胶气囊柱的前端，气动弹性伸展橡胶气囊柱的后端设置在一个柱形端子的端面上，柱形端子用于与检测机器人的机械臂连接，柱形端子的端面上设置有气孔，气孔与气动弹性伸展橡胶气囊柱内腔连通，一个气管从气孔引出连接在一个气动电磁阀的输出口，气动电磁阀进气口连接一个气泵。本实用新型采用气动驱动，大大的简化了机械臂末端的结构，超声局放探头通过气动柔性结构夹持，这种连接方式比传统的机械安装要温和的多，避免在安装过程中探头受到机械损伤，提高了探头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN210998738U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921971910.9
申请日：2019-11-15
申请人： 国家电网有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学技术大学先进技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种GIS检测机器人超声局放探头定位贴合系统，包括超声局放检测探头，超声局放检测探头被设置在移动机器人小车的机械臂的前端，机器人小车上设置有激光雷达和GPS天线以及用于图像识别测量标记的云台相机，在机械臂前端设置有自适应夹持装置，所述自适应夹持装置包括一个底盘座，在底盘座中心设置固定有一个球形铰链座，一个连接杆一端与球形铰链座球形铰链连接，连接杆另一端支撑设置有一个平衡架，平衡架上设置有弹性柱，所述超声局放检测探头固定在弹性柱上，本实用新型基于机械臂、自适应夹持器和视觉定位导引的超声局放探头定位贴合系统，使得GIS超声波局部放电检测探头可自动与被测部位良好接触，且压力适当。
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公开(公告)号：CN112373372B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011362294.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明提供了一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，包括基架、上层抬升桁架、夹取装置，基架的中部位置设有抬升机构的驱动电机，基架的右部位置设有车辆电源，基架的底层设有车辆的控制模块和信号传输装置，上层抬升桁架由动静滑轮组成线传动通过基架中部位置的驱动电机实现抬升，在上层抬升桁架的中部位置设有车辆的图像传输模块，图像传输模块可以通过其底部的舵机实现360度旋转获取模型车辆周围的图像信号，储存仓设置在抬升机构的顶部，抓取机构设置在储存仓上部分别由推进气缸、夹取气缸和旋转电机实现推动伸缩、夹取以及旋转装卸功能。该方案具有模块化设计特点，层级清晰，对环境有良好的适应能力，可降低维护成本。
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公开(公告)号：CN108839343B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201810871096.7
申请日：2018-08-02
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/245 , B29C64/124 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B29L23/00
摘要： 本发明公开了一种生物光学仿体的中空微管道的制备装置，包括同轴喷头和紫外光源；同轴喷头具有同轴的内针头和外针头；内针头用于产生射流；外针头用于喷射光固化材料，并使光固化材料包裹在上述射流外周；紫外光源用于照射光固化材料，并使之固化形成中空微管；同轴喷头固定在第一支架上，紫外光源固定在第二支架上，第二支架和第一支架固定连接。上述制备装置中，外喷头喷射的光固化材料能够包裹内喷头产生的射流，并在紫外光源作用下固化形成中空微管道，用打印的方式制备中空微管道，成型精度高，利于减小其在生物光学仿体基质中的位置误差。本发明还提供一种制备方法，用于上述制备装置，能够提高中空微管道的成型精度。
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公开(公告)号：CN115436967A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211055286.4
申请日：2022-08-31
申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明一种应用于高空作业机械的激光定位与建图装置及方法，所述装置包括前端数据采集模块、时间同步系统和计算主控单元，所述前端数据采集模块为三维激光雷达；所述计算主控单元获取扫描数据，将获得的点云数据投影得到场景的深度图，分割空洞的下方地面点以及高空作业目标点，获得地面点和高空作业目标点各自的平面点和边缘点；进行高空作业中三维激光雷达以及作业平台的定位，进行下方地面点和高空作业目标点的帧到帧的特征匹配，匹配后进行边缘点和平面点的优化；进行高空作业场景的构建，通过采集到的当前帧加入全局地图，并进行回环检测优化，构建最后的高空作业环境的地图。本发明能够规避危险作业行为，减少高中作业危险性。
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公开(公告)号：CN112373372A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011362294.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明提供了一种用于运输小动物实验后尸体的运输小车，包括基架、上层抬升桁架、夹取装置，基架的中部位置设有抬升机构的驱动电机，基架的右部位置设有车辆电源，基架的底层设有车辆的控制模块和信号传输装置，上层抬升桁架由动静滑轮组成线传动通过基架中部位置的驱动电机实现抬升，在上层抬升桁架的中部位置设有车辆的图像传输模块，图像传输模块可以通过其底部的舵机实现360度旋转获取模型车辆周围的图像信号，储存仓设置在抬升机构的顶部，抓取机构设置在储存仓上部分别由推进气缸、夹取气缸和旋转电机实现推动伸缩、夹取以及旋转装卸功能。该方案具有模块化设计特点，层级清晰，对环境有良好的适应能力，可降低维护成本。
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