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公开(公告)号：CN116767180B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311076379.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/20 , B60W10/22 , B62D6/00 , B60G17/0165 , B60G17/016 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于车辆动力学控制技术领域，尤其为一种车辆主动前轮转向与主动悬架系统协调控制方法，以路面不平度、车辆方向盘转角和车辆速度为输入特征，基于深度卷积神经网络决策模型，输出车辆行驶平顺性和操纵稳定性的控制权重；基于所获得的权重设计考虑行驶平顺性与操纵稳定性的车辆合作动态博弈成本函数，以主动前轮转向与主动悬架系统控制信号为设计变量，以主动前轮转向与主动悬架系统的执行机构几何限制为约束条件，基于车辆动力学模型建立主动前轮转向与主动悬架博弈模型；依据夏普利值进行收益分配，得到双方博弈对局中车辆最优控制策略，即获得车辆主动前轮转角和主动悬架作动力，实现对车辆主动前轮转向与主动悬架系统的动态协调控制。
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公开(公告)号：CN116767180A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311076379.X
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/20 , B60W10/22 , B62D6/00 , B60G17/0165 , B60G17/016 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于车辆动力学控制技术领域，尤其为一种车辆主动前轮转向与主动悬架系统协调控制方法，以路面不平度、车辆方向盘转角和车辆速度为输入特征，基于深度卷积神经网络决策模型，输出车辆行驶平顺性和操纵稳定性的控制权重；基于所获得的权重设计考虑行驶平顺性与操纵稳定性的车辆合作动态博弈成本函数，以主动前轮转向与主动悬架系统控制信号为设计变量，以主动前轮转向与主动悬架系统的执行机构几何限制为约束条件，基于车辆动力学模型建立主动前轮转向与主动悬架博弈模型；依据夏普利值进行收益分配，得到双方博弈对局中车辆最优控制策略，即获得车辆主动前轮转角和主动悬架作动力，实现对车辆主动前轮转向与主动悬架系统的动态协调控制。
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公开(公告)号：CN110489839B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910730116.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 一种巷道多通道环境瓦斯浓度场可视化模拟方法，通过分别建立三维环境下单通道瓦斯气味源扩散的模型、巷道壁面均匀涌出的瓦斯扩散的模型，并分别研究瓦斯气味源扩散以及巷道壁面均匀涌出的瓦斯扩散的动态特性，再将步骤一中的瓦斯气味源与步骤二中的巷道壁面均匀涌出的瓦斯相结合，实现三维环境下多通道瓦斯的数值模拟，该方法能够及时分析出巷道瓦斯的分布特点，并了解巷道内瓦斯的分布规律，进而实现井下采场监测并且确立合理的通风方式，减少巷道内瓦斯聚积的情况发生。
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公开(公告)号：CN113570542A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110330074.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种在遮挡情况下，基于计算机视觉的识别煤和矸石的方法。该方法包括：使用Mask RCNN从采集的图像中将煤或矸石没被遮挡的可见部分分割出来；使用Completion‑GAN网络根据图像分割出的可见部分生成被遮挡的不可见部分，进而获得完整图像；使用完整图像进行检测，得到识别结果。本发明提出了用计算机视觉技术在遮挡情况下识别煤和矸石的方法，依据实例引导，使用Completion‑GAN网络有监督的将部分煤矸石图像生成为完整煤矸石图像，解决了遮挡情况下特征不明显导致的煤矸石检测精度较低的问题，同时用人工智能的方法进行煤矸石检测降低了煤矸石分拣的人工成本，提高了矿井智能化水平及煤矸分拣效率。
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公开(公告)号：CN113371084A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110663643.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，该机器人包括：机器人主体、履带式驱动装置、摩擦防护结构、支撑结构、瓦斯气体采集检测装置、电源模块、微处理器模块、无线发送模块、摄像头、折叠风扇装置。本发明所述的一种追踪稀释井下瓦斯气体的仿生机器人，一是机器人可利用其微处理器配备的基于果蝇学习策略的气味源定位算法(CNN‑LSTM‑FOA)分析瓦斯气体采集装置收集到的浓度信息，实现对瓦斯气体的追踪，可以及时开展泄露气味源定位工作。二是机器人配备的智能折叠风扇，当机器人定位至瓦斯气体泄露场所后智能风扇将切换成工作模式，风扇可以增大井下空气流速，在一定程度上稀释瓦斯泄露空间内瓦斯气体浓度，为外界开展救援工作争取更多时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113269055A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110488329.7
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对智能清扫装置对成片落叶检测难、效率低的问题，提出一种用于落叶检测的预测框损失函数—引力损失函数(AIoU Loss)的计算方法。通过引入预测框间的距离参数，使用最小外接矩形框替换符合条件的原预测框，达到预测成片落叶的效果。本发明解决了在检测落叶时，区分单片落叶和成片落叶的问题，使智能落叶清扫装置更准确的定位落叶地点，提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN112229624B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011062714.7
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种基于低偏差随机配置网络的气动调节阀故障诊断方法，采用动态内部主成分分析与经典主成分分析方法进行特征提取，通过低偏差随机配置网络模型进行故障诊断。本发明不仅实现了气动调节阀的故障诊断且具有较高的诊断准确率，有效避免阀门带故障运行；而且方法的通用性好，无需熟悉阀门机理与繁杂的经验知识即可完成故障诊断；一般的操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN112947293A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110196825.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模的机械臂安全轨迹跟踪控制方法。其包括如下步骤：步骤1、获取机械臂内每个关节当前相对应的角度、角速度以及输入力矩估计信息，以能计算得到机械臂内每个关节当前相对应的干扰力矩估计值；步骤2、确定轨迹缩放函数并根据所述轨迹缩放函数确定机械臂的轨迹插值时间，利用所述机械臂的轨迹插值时间，获得机械臂的实际跟踪轨迹；步骤3、将实际跟踪轨迹所对应的期望关节角度、角速度和角加速度输入滑模控制器，利用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制，以实现机械臂在外部干扰作用下的高精度轨迹跟踪。本发明能提高位置跟踪精度，避免碰撞所造成的工作任务中断，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112356033A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011242965.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种融合了低差异序列与RRT算法的机械臂路径规划方法，包括初始化工作环境、关节角空间采样、生成新节点及路径优化处理。本发明使用低差异的序列代替RRT算法中的伪随机序列，从而生成均匀差异的采样点，避免了采样点重复；同时为了进一步加快搜索速度引入目标偏向策略使得该算法在搜索过程中具有一定的目标性减少了对无效区域的搜索；接着在采样过程中建立采样池，对采样点进行优选提高采样点质量；将本发明应用在机械臂关节空间中进行路径规划避免了逆运动学求解减小了计算量。
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公开(公告)号：CN112257283A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011184897.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于背景值和结构相容性组合优化的灰色预测模型方法，包括依据背景值表达式几何意义，改进了预测模型背景值构造方法及背景值系数的选取；还包括模型结构上的改进，加入了灰色作用量，使模型具有结构相容性。本发明能有效减小模型拟合误差，提高模型泛化性，从而使模型预测精度得到较大的提高。
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