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公开(公告)号：CN108168574A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711178396.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法，所述的方法主要包括以下步骤：首先将惯组安装在带温箱双轴转台上，设定转台温箱温度，并为捷联惯导系统上电，待温度稳定后初始化导航系统和卡尔曼滤波器，利用转台使惯组依次转动8个位置，充分激励惯组误差，将导航解算的速度误差作为观测量输入卡尔曼滤波器，估计惯组24个误差参数，分别设定温箱温度为N个不同温度点，重复8位置标定步骤，拟合若干个温度点的误差参数。本发明具有标定快速、不依赖转台精度的优点，同时能够对惯组进行温度补偿，节省繁琐的温度补偿试验。
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公开(公告)号：CN104061930B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201310653821.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航方法，其特征在于，该导航方法应用于一基于捷联惯性制导和多普勒计程仪的导航系统，该导航系统包括多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、捷联惯性测量单元处理模块和中央处理单元；所述的多普勒计程仪包括收发器、四个换能器和接口单元；所述多普勒计程仪通过该接口单元与中央处理单元相连接；所述捷联惯性测量单元包括三轴陀螺和三轴加速度计；所述捷联惯性测量单元与捷联惯性测量单元处理模块相连接；所述捷联惯性测量单元处理模块与中央处理单元相连接；该导航方法包括若干步骤，它克服了AUV导航系统易受环境影响以及捷联惯性导航系统的导航定位误差随时间延续不断累积达不到精度要求的缺陷。
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公开(公告)号：CN103697887B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310654553.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于捷联惯导系统和多普勒计程仪的优化导航方法，其特征在于，该导航方法应用于一基于捷联惯导系统和多普勒计程仪的组合导航系统，该导航系统包括多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、捷联惯性测量单元处理模块和中央处理单元；所述的多普勒计程仪包括收发器、四个换能器和接口单元；所述多普勒计程仪通过该接口单元与中央处理单元相连接；所述捷联惯性测量单元包括三轴陀螺和三轴加速度计；所述捷联惯性测量单元与捷联惯性测量单元处理模块相连接；所述捷联惯性测量单元处理模块与中央处理单元相连接；该导航方法包括若干步骤，该方法可以整合多个子导航传感器信息，优势互补以得到更高精度和更可靠的导航信息。
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公开(公告)号：CN106441357A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610818977.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法，包括单轴旋转SINS阻尼网络的设计和轴向陀螺漂移精确标校两部分。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型，采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。本发明可以有效地解决周期性转动单轴旋转SINS的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)无法消除轴向陀螺漂移对惯导系统定位精度影响问题。
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公开(公告)号：CN106017460A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610338941.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明公开了一种地形辅助惯导紧组合的水下潜器导航定位方法，主要步骤包括：初始化组合导航系统；利用非线性离散状态方程进行状态量一步预测；利用非线性离散量测方程计算粒子滤波器的重要性权值；归一化重要性权值并估计潜器的导航参数；进行重要性重采样；完成非线性粒子滤波算法。本发明方法能有效、充分地利用各子系统的信息，相比地形辅助惯导松组合方式，定位的精度有明显提高，保证了水下潜器的长航时导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103644913B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310724264.7
申请日：2013-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于直接导航模型的无迹卡尔曼非线性初始对准方法。主要步骤包括：凝固粗对准；建立基于导航参数微分方程（即直接导航模型）以及以导航系速度为量测量的非线性滤波模型及其离散化；构建时间更新和量测更新不同步的简化无迹卡尔曼滤波算法，实现捷联惯性导航初始对准，为捷联惯性导航初始对准提供了一种新方案。优点在于直接导航模型非线性模型更为准确，简化的无迹卡尔曼非线性滤波更具有普适性，滤波过程中只需要一套滤波算法同时实现滤波与姿态更新过程，而且滤波后直接输出导航参数，不需要进行误差修正，算法更简单。
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公开(公告)号：CN105547302A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610111734.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/165 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立预测模型；当DVL失效时，利用所建立的模型预测DVL量测信息，并将预测结果用于和SINS解算所得信息进行融合，以实现DVL失效下的SINS/DVL组合导航。本发明利用失效时刻及失效前的SINS解算信息作为输入来预测DVL量测信息，提高了预测结果的准确性，采用偏最小二乘回归建模，克服了自变量多重相关性破坏模型稳健性的缺陷，保证所建模型的可靠性。
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公开(公告)号：CN103743414A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410001825.5
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法，包括粗对准和精对准两部分。本发明可以有效地解决车辆行进间初始对准问题，既不需要车辆作特殊机动或停车，也不需要借助路标点等外界辅助信息，仅靠里程计就能辅助捷联惯导系统实现快速高精度对准。
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公开(公告)号：CN102829781A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210312556.5
申请日：2012-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供的是一种旋转式捷联光纤罗经的实现方法。步骤包括：定义坐标系，根据系统采集的光纤陀螺和石英加速度计数据等信息，完成旋转式捷联光纤罗经系统的初始对准，确定初始姿态矩阵；按照设定的单轴旋转方案进行间断型往返转动，利用四元数微分方程完成姿态更新；同时根据外界提供的信息完成航向修正。在方位仪状态，通过旋转抑制陀螺常值漂移造成的导航误差，在高纬度地区更好地跟踪载体航向。
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