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公开(公告)号：CN101797185B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010121374.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的七自由度微创手术机械从手装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其中：处理控制器和驱动模块相连，驱动模块和机械从手机构相连，传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。本发明机械从手机构的传动形式为线传动，线传动依靠紧绕在线轮上的传动线来传递主从动件间的机械运动和力矩。线传动平稳连续，无传动间隙，运动惯量小，驱动顺滑，成本低廉，本发明可以实现普外科微创手术的复杂操作，具有较高的灵活性。
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公开(公告)号：CN101797185A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010121374.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的七自由度微创手术机械从手装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其中：处理控制器和驱动模块相连，驱动模块和机械从手机构相连，传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。本发明机械从手机构的传动形式为线传动，线传动依靠紧绕在线轮上的传动线来传递主从动件间的机械运动和力矩。线传动平稳连续，无传动间隙，运动惯量小，驱动顺滑，成本低廉，本发明可以实现普外科微创手术的复杂操作，具有较高的灵活性。
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公开(公告)号：CN101385657B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810201243.6
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/322
Abstract: 本发明公开一种医疗器械技术领域的植皮手术快速分块布局装置，其中：连接导杆穿过单元块连接通孔将多个单元块穿成一行，连接导杆的圆柱台嵌在左连接槽板前面挡板之间的间隙以及前面挡板和后面挡板间的间隙之间，连接导杆的右侧穿过右连接槽板前面挡板间隙，连接软线穿过单元块连接通孔并打结后，穿过下一个单元块的连接通孔并打结，横向连接软线的两端分别套在右连接槽板、左连接槽板的纵向导杆上，两根纵向连接软线分别穿过连接导杆左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结后，穿过下一个连接导杆的左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结。本发明使健康皮肤呈“品”字状，多块健康皮肤同时植入，缩短植皮手术时间，减轻工作强度。
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公开(公告)号：CN101702277A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910306944.0
申请日：2009-09-14
Applicant: 上海交通大学 , 上海模具技术研究所有限公司
Abstract: 一种医疗器械技术领域的虚拟仿真的力反馈手术器械，包括：底盘、俯仰装置、操作平台、驱动组件、固定组件和控制检测模块，其中：底板与俯仰调节装置的一端固定连接，俯仰调节装置的另一端与操作平台转动连接，第一驱动组件和固定组件分别固定设置于操作平台上，第二驱动组件与固定组件相连接，控制检测模块分别与第一驱动组件和第二驱动组件相连接。本发明通过与虚拟仿真技术相配合，能够实现带有力反馈功能的操作模拟，使得操作者与虚拟场景得以交互。
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公开(公告)号：CN101390777A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810201615.5
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医学研究领域的弥漫性轴索损伤实验致伤装置，包括：底座、第一立柱、第二立柱、轴、驱动执行元件、T型联结件、实验动物放置板、实验架、玻璃管、端盖、预紧装置、传感器。第一立柱和第二立柱与底座固定，轴安装在位于第一立柱和第二立柱上端的孔中，轴外有穿过轴的驱动执行元件，驱动执行元件一端固定在第一立柱上，另一端固定在轴上，T型联结件的周向与轴固定，实验动物放置板与T型联结件固定连接，玻璃管固定在实验架上，传感器固定在实验动物放置板与T型联结板上。预紧装置固定在第二立柱的侧面。本发明装置中实现既有撞击又有旋转的功能，更加符合弥漫性轴索损伤的撞击和旋转的复合损伤机制过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668509B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210234912.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种具备力反馈功能的软镜介入手术机器人系统，包括主操控端和机器人，主操控端包括显示操纵模块、处理模块和通讯模块；显示操纵模块用于接收并显示手术控制信息；处理模块用于处理手术控制信息；通讯模块用于将处理后的手术控制信息发送至机器人；机器人用于实现术中灌流功能和辅助手术器械递送功能并带动软镜进行竖直移动、水平移动、旋转移动及末端弯曲，并将机器人状态信息发送至通讯模块，机器人状态信息至少包括力信息；通讯模块还用于将机器人状态信息发送至处理模块进行处理，并将处理后的机器人状态信息发送至显示操纵模块。本发明具备安全、智能的灌流功能，和完整、准确的力反馈功能，能够提高手术安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118453342A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410544956.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本公开提供一种辅助痉挛型脑瘫儿童康复训练的柔性下肢外骨骼机器人，包括：驱动执行装置、柔性组件以及压力传感器，驱动执行装置与柔性组件连接；驱动执行装置包括驱动控制装置和位移传递模块，驱动控制装置用于提供驱动力，位移传递模块用于传递驱动控制装置提供的驱动力；柔性组件包括膝关节模块和踝关节模块，膝关节模块通过位移传递模块与驱动控制装置连接，踝关节模块通过位移传递模块与驱动控制装置连接；压力传感器设置在踝关节模块上，压力传感器用于检测足底的压力。通过本公开，能够同时辅助矫正膝外翻和足内翻，并且柔性组件容易穿脱，易于携带，适配各种体型，安全可靠，提高患者的舒适度，采用压力传感器，实现精确的步态划分。
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公开(公告)号：CN114404044B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210141548.2
申请日：2022-02-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法，其中微创手术机器人，包括：机械臂平台模块、驱动模块和器械模块；所述驱动模块设置于所述机械臂平台模块的末端，并与所述器械模块驱动连接；所述器械模块，包括：驱动机构、与驱动机构连接的套管以及设置于套管末端的连续体模块；所述连续体模块，包括依次设置的：连续体基关节、近段连续体关节、连续体段过渡关节、远段连续体关节和连续体末端关节。本发明具有尺寸更小、灵活度更高、弯曲角度更大、操作简单的优点，其弯曲角度及末端可达到的范围可以满足整个耳鼻颅底狭窄空间的手术操作，满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN113349927B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110547292.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法，系统包括：牙模配准块、牙模配准块、牙模连接套、牙模配准标记板、手术器械配准标记板、标识图；还可以进一步包括智能终端。所述系统基于增强现实技术，利用个性化无创配准牙套，将虚拟信息即皮肤、血管、骨骼、术前规划，与现实信息即病患实体，融合叠加，在术前不需要人工植入标记钉，通过个性化牙模无创配准，从而避免侵入式植入对病人带来的额外创伤，在术中将病人的三维模型及术前手术规划与病人实体信息融合，并实时追踪手术器械，对于进针过程中注射器的位姿和进针距离进行实时提醒，从而使医生能够更加精确得完成手术。
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