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公开(公告)号：CN113241240B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110573045.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向胶囊内镜机器人无线能量传输的三维接收线圈装置，采用被动式二维线圈绕组装置实现固定发射线圈绕组的无线能量传输装置下的三维能量接收以及采用始终保持与固定无线能量发射端正对的被动式二维接收线圈绕组装置，本发明在采用体外采用平行于地面的固定发射线圈绕组进行能量传输，体内采用被动式二维线圈绕组实现三维能量接收，确保体内运行的胃肠道机器人在任意位置任意姿态下能够实现高效率能量接收。
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公开(公告)号：CN109875724B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910248094.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双轴驱动封闭夹持装置，包括：封闭结构的三环夹持模块、双轴驱动机构和动力装置，动力装置与双轴驱动机构相连，双轴驱动机构与三环夹持模块相连；双轴驱动机构包括：上支撑板、下支撑板、第一转动轴、第二转动轴和齿轮组件，齿轮组件设置于上支撑板上并与动力装置相连，第一转动轴和第二转动轴设置于上、下支撑板之间并与齿轮组件相连。齿轮组件包括：主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮；三环夹持模块包括：从上至下依次相对设置的三个操作臂。本发明采用双轴驱动，夹持过程使肠道受力更均匀；采用封闭三环结构，确保肠道位置相对固定，有效防止因肠道错位带来的安全隐患，提高了三环夹持模块的可靠性。
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公开(公告)号：CN111973170A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424363.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双轴驱动式人造肛门括约肌的肠道压力检测模块，包括：压力检测模块主体、密封机构、压片机构和压力传感器模块，其中：压力传感器模块设置于压力检测模块主体内，密封机构设置于压力检测模块主体上，压片机构设置于压力检测模块主体侧面；密封机构包括：密封薄膜和盖板；压片机构包括：单孔压片、双孔压片和密封塞；压力传感器模块包括：压力传感器、信号放大模块和信号线；本发明通过将独立封装的方法，改善了压力传感器更换麻烦的问题，降低系统的组装难度，提高了系统的组装效率，整体结构简单、体积小、质量轻、密封性好，有利于双轴驱动式人造肛门括约肌的安装，便于压力检测模块的拆卸与更换。
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公开(公告)号：CN110881944A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911273617.X
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的径向扩张机构，包括：基体固定装置、传动装置和扩张装置，其中：扩张装置通过基体固定装置与传动装置相连；基体固定装置包括：基座和挡板；传动装置包括：主动齿轮、内外传动齿轮和若干从动齿轮副；扩张装置包括：扩张臂、转动轴对和限位套筒；从动齿轮副包括：传动主动齿轮和传动从动齿轮；扩张臂包括：主动杆、从动杆、扩张垫片和扩张齿轮。本发明通过与肠道面的接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性，同时也有利于机器人扩张的稳定；采用同齿轮内外齿啮合的传递方式，既节省空间，又使得扩张同步性，保证运动稳定性，从而确保胃肠道的安全性。
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公开(公告)号：CN109875731A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910264552.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种接触式人工肛门括约肌假体限位保护开关装置，包括：电机壳和设置于电机壳内的传动机构、摆臂机构、限位机构和控制器，其中：摆臂机构与传动机构相连，限位机构包括：分别设置于摆臂机构和电机壳上的两个与控制器相连的限位开关，第一限位开关和第二限位开关均为开关圆钮和与之串联的10K电阻所组成的限位开关电路，该限位开关电路上引出高电平端导线、信号线和接地端导线。本发明通过设置限位开关可以分别在下环摆臂向左和向右摆动的限位位置按下开关圆钮，触发限位信号，通过限位开关产生的限位信号会传入控制器中进行处理，结构简单，易于实现，稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109805884A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910159900.3
申请日：2019-03-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于微型机器人的径向扩张装置，包括：基座机构和周向均布于基座机构上的若干径向扩张机构，基座机构与径向扩张机构相连并传递动力驱动径向扩张机构的伸缩；基座机构包括：底盘及主动齿轮；径向扩张机构包括：扩张臂、扩张齿轮和滑动支架。本发明采用了齿轮齿条传动方式来实现微型胃肠道机器人的径向扩张运动，三层结构的设计避免了齿条运动时相互之间的干扰，设计撑顶部用于增大与肠道的接触面积，同时也有利于扩张的稳定性，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107928840B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711264462.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2002/0894 , A61F2002/482
Abstract: 一种具有独立摆臂结构的原位植入仿生人工肛门括约肌假体，包括：上、下环机构以及转动中环机构，其中：固定连接通过上环和下环机构相连的驱动机构实现，中环机构通过连接独立转动轴实现转动设置。本发明结构更加简单小巧，降低移植风险；具有独立转轴的中环结构简单，降低安装难度；霍尔开关设与上环仓内，方便走线；外齿轮啮合传动扭矩简单可靠性强。
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公开(公告)号：CN107212948B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710338318.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的集成贴片式传感器的肛门括约肌假体，包括：驱动装置、套设于上环套筒的上固定环、套设于上中、下中环套筒的活动中环以及与驱动装置底板固连的下固定环，其中：上、上中和下中环套筒套设于驱动装置上，上中、下中环套筒固定连接，上、下固定环为设有第一弧形腿的单圆环结构，活动中环为设有第二弧形腿的单圆环结构，各单圆环和各第一弧形腿从上往下分别同轴设置，驱动装置与上中、下中环套筒通过齿轮传动相连；所述的弧形腿在周向内表面设有第二弧形传感器贴片，上固定环第一弧形腿和活动中环第二弧形腿在轴向上表面设有第一弧形传感器贴片。本发明能够避免传统传感器安装困难和密封性差的问题，实现多次拆装、更换。
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公开(公告)号：CN107049557B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710403701.3
申请日：2017-06-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 一种全封闭式肛门括约肌假体，包括：上固定环、下固定环、中环摆臂、中环套筒、上环套筒、电机套筒以及圆形电路转接板，其中：上环套筒套设于中环套筒的上端，中环套筒套设于电机套筒上端，上固定环固定于上环套筒，中环摆臂一端套设于中环套筒下端，下固定环固定于电机套筒下端，中环套筒与中环摆臂连接处侧壁设有弧形开口并套有内齿圈，电机套筒上端设有减速箱，减速箱中输出齿轮与内齿圈相啮合，内齿圈与中环摆臂相固连，电路转接板设置于上环套筒的顶端，本发明使用尼龙材料来制造零件，减轻了机构重量，同时大大缩短了加工周期，降低了加工难度，机构内走线提升密封效果，有效防止液体沿电线渗漏进入机构内部造成减速箱和控制电路损坏。
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公开(公告)号：CN107212948A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710338318.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2002/48 , A61F2002/482
Abstract: 一种医疗器械技术领域的集成贴片式传感器的肛门括约肌假体，包括：驱动装置、套设于上环套筒的上固定环、套设于上中、下中环套筒的活动中环以及与驱动装置底板固连的下固定环，其中：上、上中和下中环套筒套设于驱动装置上，上中、下中环套筒固定连接，上、下固定环为设有第一弧形腿的单圆环结构，活动中环为设有第二弧形腿的单圆环结构，各单圆环和各第一弧形腿从上往下分别同轴设置，驱动装置与上中、下中环套筒通过齿轮传动相连；所述的弧形腿在周向内表面设有第二弧形传感器贴片，上固定环第一弧形腿和活动中环第二弧形腿在轴向上表面设有第一弧形传感器贴片。本发明能够避免传统传感器安装困难和密封性差的问题，实现多次拆装、更换。
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