公开(公告)号：CN107960976B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201711171431.4

申请日：2017-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  蒲鹏先 ,  孟一村

IPC: A61B1/04

Abstract: 一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置与微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动。本装置不仅简化了机器人的结构，提高了运动效率，还提高了装置运行的可靠性。

公开(公告)号：CN108814538A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810316301.3

申请日：2018-04-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  蒲鹏先 ,  韩玎 ,  汪炜 ,  王志武 ,  刘大生 ,  赵凯 ,  孟一村

IPC: A61B1/31 ,  A61B34/32

Abstract: 一种限位保护式无创诊疗胃肠道机器人，包括：控制单元、轴向运动机构和分别设置于其两端的一对径向扩张机构，其中：控制单元接收来自轴向运动机构的轴向位移信息以及来自径向扩张机构的转动信息并发出动作启停指令；本发明通过采用了霍尔元件限位保护，能够避免电机运动到极限位置导致电机堵转致使机构容易卡死，以及因电流过大而导致电机烧毁造成通信不稳的现象，从而显著提高系统运行稳定性与电机寿命安全性。

公开(公告)号：CN108283482A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810063243.8

申请日：2018-01-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  汪炜 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  蒲鹏先 ,  孟一村 ,  孙铭阳

IPC: A61B1/32 ,  A61B1/273 ,  A61B1/04 ,  A61B1/00

Abstract: 一种用于胃肠道机器人的径向扩张装置，包括：径向扩张装置、线绳传动装置以及动力装置。其中径向扩张装置采用双层交错式扩张臂，此结构既增大了变径比，又减小了机构尺寸；传动装置采用线绳拉动，既精简了结构，又提高了传动效率，保证了机构运行的稳定性。

公开(公告)号：CN107960976A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711171431.4

申请日：2017-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  蒲鹏先 ,  孟一村

IPC: A61B1/04

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00133

Abstract: 一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置与微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动。本装置不仅简化了机器人的结构，提高了运动效率，还提高了装置运行的可靠性。

公开(公告)号：CN107788937A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710969216.2

申请日：2017-10-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韩玎 ,  颜国正 ,  颜琳 ,  王志武 ,  赵凯 ,  汪炜 ,  李达伟 ,  蒲鹏先

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07 ,  A61B1/31

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/045 ,  A61B1/2736 ,  A61B1/31 ,  A61B5/07

Abstract: 一种胃肠道机器人径向扩张机构，包括设置于挡板一侧的一个中心齿轮和三组分别与之相啮合的输出齿轮组以及设置于挡板另一侧的三组四连杆扩张机构，其中：输出齿轮组与对应的四连杆机构相连并将来自中心齿轮的扭矩输出至四连杆机构。本发明扩张机构具备对肠道的扩张安全性，接触安全性以及姿态稳定。

公开(公告)号：CN108836256B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201810665587.6

申请日：2018-06-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  孟一村 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  汪炜 ,  蒲鹏先 ,  温桠妮

IPC: A61B1/32 ,  A61B1/273 ,  A61B1/31

Abstract: 一种胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构，包括：上圆盘、下圆盘和三套扩张臂机构，其中：上圆盘与下圆盘相对设置并通过形状记忆合金实现等速反向旋转，三套扩张臂机构均布于圆形挡板外侧且各自在120°的范围内活动并始终与检测肠道线接触。本发明采用了两层交错叠腿式扩张臂，减小了径向扩张装置的尺寸，同时扩张开闭半径比达到了2.82；与肠道为线接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性；大的接触面积也有利于机器人扩张的稳定性；采用圆盘的驱动方式，与齿轮驱动方式相比更简单可靠，提高了传动效率。

公开(公告)号：CN109805884A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910159900.3

申请日：2019-03-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  温桠妮 ,  王志武 ,  姜萍萍 ,  刘大生 ,  汪炜 ,  孟一村 ,  蒲鹏先

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00

Abstract: 一种用于微型机器人的径向扩张装置，包括：基座机构和周向均布于基座机构上的若干径向扩张机构，基座机构与径向扩张机构相连并传递动力驱动径向扩张机构的伸缩；基座机构包括：底盘及主动齿轮；径向扩张机构包括：扩张臂、扩张齿轮和滑动支架。本发明采用了齿轮齿条传动方式来实现微型胃肠道机器人的径向扩张运动，三层结构的设计避免了齿条运动时相互之间的干扰，设计撑顶部用于增大与肠道的接触面积，同时也有利于扩张的稳定性，结构简单，安全可靠。

公开(公告)号：CN108836256A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810665587.6

申请日：2018-06-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  孟一村 ,  韩玎 ,  王志武 ,  赵凯 ,  汪炜 ,  蒲鹏先 ,  温桠妮

IPC: A61B1/32 ,  A61B1/273 ,  A61B1/31

Abstract: 一种胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构，包括：上圆盘、下圆盘和三套扩张臂机构，其中：上圆盘与下圆盘相对设置并通过形状记忆合金实现等速反向旋转，三套扩张臂机构均布于圆形挡板外侧且各自在120°的范围内活动并始终与检测肠道线接触。本发明采用了两层交错叠腿式扩张臂，减小了径向扩张装置的尺寸，同时扩张开闭半径比达到了2.82；与肠道为线接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性；大的接触面积也有利于机器人扩张的稳定性；采用圆盘的驱动方式，与齿轮驱动方式相比更简单可靠，提高了传动效率。