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公开(公告)号：CN116798232A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310998816.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种联合车辆优先级和人工鱼群的多车协同决策系统，属于交通信息化领域。系统发明分为三部分：车间力场分析子系统、车车协同关系分析子系统和多车协同规划决策制定子系统。针对传统力场处理动态环境存在建模效果差的问题，设计一种考虑车速的势场模型，考虑基于距离关系的车间作用力和车速变化过程中的相互作用力，提高在动态环境下车群之间相互作用力的建模准确度。在单车处理中设计优先级算法，针对多车情况设计三种协同方案。本发明充分利用路端智能路侧感知与V2X通信技术获取交通实时数据，将数据处理主要集中在路侧高性能计算设备中，并对路侧多车协同决策模型进行优化，可有效提高路口通行效率、减少路口拥堵。
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公开(公告)号：CN116524745A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310521098.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种云边协同区域交通信号动态配时系统及方法，属于车路协同领域。本发明分为：云端强化学习调度模型和路端强化学习调度模型。云端，设计一种分类优先经验回放机制；针对状态空间较大导致模型推理速度较慢的问题，设计道路非等间隔分段方法，缩小状态空间。路端，在区域协同控制上，设计共享信息自注意力提取模块，对其他路口共享信息中的重要部分进行提取，降低共享信息中无用部分对模型的影响。本发明利用路端智能路侧感知与V2X通信技术获取交通实时数据，优化云端与路端强化学习模型对区域路口进行实时动态协同配时，提高路口通行效率、减少路口拥堵，在部署后通过智能路侧感知设备采集的数据在云端对模型进行优化。
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公开(公告)号：CN115406444A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210937145.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20 , G01S19/46 , G01S19/47 , G01S19/39 , G01C21/16 , G01S5/02 , G01S5/08 , H04W4/021 , H04W4/33 , G08G1/14
Abstract: 本发明涉及一种基于室内停车场定位系统的停车与寻车方法，属于智慧交通领域。基于GNSS+UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法进行室外到室内的过渡区域的无缝定位切换，通过设计基于室内UWB/BT最优布局方法和UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法，实现室内定位精度的增强，同时基于UWB/BT实现室内智能停车和寻车。本发明包括以下几个部分：基于GNSS+IMU融合的室外定位导航方法；室内UWB/BT最优布局定位精度增强方法；基于UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法；基于GNSS+UWB/BT+IMU的室内外过渡区域无缝定位切换；基于UWB/BT的钥匙定位与室内停车寻车方法。
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公开(公告)号：CN112767475B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN109147316B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810811992.4
申请日：2018-07-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于V2X通信和高精度定位城市车道车辆统计方法。该方法主要是为智能交通管理和控制实时地提供精确的车道级车辆分布数据。该架构由含V2X通信模块和高精度定位模块的OBU(车载终端)设备、含V2X通信模块的RSU(路侧设备)设备和MEC(边缘网络计算)服务器为基础，可以对不同的交叉路口或者特定的统计路段对每个车道上装有OBU设备的车辆位置分布信息以及运动状态参数进行精确的统计，提高了车辆统计的实时性和准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110267228B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910510121.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种V2X车载终端消息自适应调度管理系统及方法，本发明采用基于中间件的软件架构，主要包括：线程池管理模块、消息自适应转发管理模块、异构通信网络管理模块。本发明的方法主要对车载终端统一对来车身、其他车辆、路侧设备、车联网云平台等异构多源信息进行管理；在该方法中，基于优先级策略对消息进行调度，以保证信息紧急程度较高的信息优先发送，从而提高安全消息的实时性；基于线程池进行消息并行化处理，另外，对异构通信网络，采用基于端口的设计方法对异构网络通信进行管理，以此向上层应用提供统一的通信调用接口，屏蔽异构性，提高应用开发的效率和功能可扩展性。
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公开(公告)号：CN109920246B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910133334.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , H04L67/12 , H04W4/02 , H04W4/024 , H04W4/44 , G06V20/58 , G01C21/20 , G01C21/34 , G05D1/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法。OBU通过双目前置摄像头、OBD设备和V2X通信获取车身信息和环境信息并传输给协同局部路径规划控制器；然后通过交通对象混合态势估计模型对交通对象状态进行状态预测，再通过多源数据融合算法将态势估计后的交通对象信息与交通规则进行时空数据融合，然后将融合后的交通数据通过坐标映射模型构建具有高可信度的交通路况地图，再结合自车车辆信息通过自车态势估计模型计算自车态势，然后通过改进局部路径规划算法计算出当前车辆最优平滑行驶路径；最后将该路径传输给OBU，并通过V2X广播给其他车辆。本方法结合视距和非视距的交通对象状态感知，提高了车辆环境感知、局部路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN112767475A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN107093328B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710419848.1
申请日：2017-06-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于机器视觉的停车场导航系统及方法。系统由停车场服务中心和车辆上的用户移动终端组成。停车场服务中心包括车辆跟踪模块、数据管理模块和通信模块，其中车辆跟踪模块由停车场内安装的观测范围覆盖停车场内的所有通行和停车区域的多组视觉传感器、与各视觉传感器组对应的局部跟踪器及一个全局跟踪器组成，用于实时检测各车位占用状态以及停车场通行区域的车辆目标的运动状态。用户移动终端包括导航模块与通信模块，其中导航模块根据通信模块接收的来自停车场服务中心的本车位置、空闲车位及停车场实时地图，规划车辆行驶路径进行导航。本发明实现停车场内车辆导航的智能化，提高停车场内停车的效率与便利性。
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公开(公告)号：CN106657215B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610830476.7
申请日：2016-09-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04L29/08 , G08G1/0967
Abstract: 本发明请求保护一种基于V2X通信的车联网信息终端架构，该架构主要面向前装车载终端、后装车载信息终端、便携式路侧信息终端、固定式路侧信息终端，该架构以DSRC通信终端、DSRC通信模块、OBD设备、移动蜂窝通信模块、人机交互模块、便携式移动信息终端等为基础，可以根据V2X不同的用途，进行软硬件重构实现不同的功能，降低硬件开发成本，降低软件对硬件的依赖性，提高开发效率。
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