公开(公告)号：CN118550306A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410524478.8

申请日：2024-04-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 郭行 ,  杨庆丰 ,  王晓明 ,  常晓飞 ,  张通 ,  付斌 ,  程昊宇 ,  张勃

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种带高度控制的飞行器再入航迹规划控制方法，包含对高马赫数再入滑翔飞行器姿态动力学和运动学建模，建立一阶执行机构模型；简化姿态动力学模型，得到面向控制的系统模型，设计理想情况下的控制律；针对再入飞行器初始下降段的法向过载要求，设计升力式滑翔制导常用的二次函数分段标称攻角剖面；基于仿真平台对不同射程任务下敌方目标的制导打击试验结果分析，实现了在临近空间再入滑翔情形下，高马赫数飞行器可实现高度可控的航迹规划控制。本发明对解决高马赫数飞行器再入航迹规划问题具有很好的改善效果，增强了高马赫数飞行器飞行的机动性和安全性，在航空航天领域具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN118466573A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410544175.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 张勃 ,  陈静 ,  黄汉桥 ,  闫天 ,  程昊宇

IPC: G05D1/495 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出一种扭量框架下无速度信息的六自由度航天器编队混杂有限时间控制方法，首先基于扭量建立跟随航天器六自由度相对运动模型，随后设计一个滤波器为系统提供必要的阻尼，基于混杂控制理论，设计一个滞后切换策略，然后基于李雅普诺夫稳定性理论和LaSalle不变集原理设计全局一致渐近稳定的控制器，这里由于将状态空间分割成了两个集合：流动集C和跳动集D，因此控制器整体被分割为两个部分，并针对每个集合都设计了控制器。最后，基于齐次理论证明上述全局一致渐近稳定的控制器是全局一致有限时间稳定的。本发明在无速度信息和扰动环境下实现跟随航天器有限时间收敛到理想位姿并且能够避免退绕现象，对小的测量噪声具有鲁棒性，同时具备占用计算资源少和控制方法简单的优点。

公开(公告)号：CN118331058A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410524505.1

申请日：2024-04-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 郭行 ,  张筱婕 ,  闫天 ,  许涛 ,  张晓峰 ,  张通 ,  程昊宇 ,  丁玉喜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的高超飞行器智能突防机动决策方法，首先设计了高超声速飞行器面对敌方两枚拦截弹的典型攻防对抗场景。然后设计并训练深度强化学习算法，得到以飞行状态、相对运动状态为输入，高超声速飞行器机动过载指令为输出的机动决策。通过上述方法实现了高超声速飞行器的智能突防策略。

公开(公告)号：CN118331050A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410436678.8

申请日：2024-04-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 徐胜利 ,  程昊宇 ,  刘昕 ,  黄汉桥 ,  郑碧玉 ,  闫天 ,  张勃 ,  翁玮烨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于扩张观测器和鸽群优化的高速飞行器动态逆控制方法，基于动态逆控制方法，进行控制器设计，再引入扩张状态观测器，对纵向运动模型的不确定性和扰动进行补偿，得到最终的控制输入，最后，引入鸽群优化算法，对扩张状态观测器参数进行优化，提升控制器控制效果。该方法能够在飞行器存在扰动和强不确定的情况下，保证跟踪效果。本发明对高超声速飞行器纵向运动模型的不确定性和扰动进行了估计与补偿，反馈到了动态逆控制律设计中，从而抵消了模型不确定性和外部扰动对跟踪控制的不良影响，并基于鸽群优化对扩张状态观测器参数进行了优化，提升了控制效果。

公开(公告)号：CN116401752A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310055120.0

申请日：2023-02-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 程昊宇 ,  闫天 ,  黄汉桥 ,  周欢 ,  张勃 ,  宋睿佳 ,  贾吾山

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 针对同时存在时间和攻击角度约束的多飞行器协同制导律设计问题，本发明提出了一种基于超扭曲观测器的自适应滑模多飞行器协同末制导律设计方法。在建立弹目相对运动模型的基础上，将制导律的设计分为视线方向和视线法向方向，基于多智能体一致性原理设计了视线方向的制导指令，保证各个飞行器的剩余时间能够收敛，从而视线协同攻击；基于自适应滑模方法设计了视线法向方向的制导指令，保证飞行器能够以给定角度攻击目标，从而满足了角度约束。

公开(公告)号：CN116360489A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310304384.5

申请日：2023-03-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 闫天 ,  黄汉桥 ,  程昊宇 ,  周欢 ,  张勃 ,  许飞洪 ,  李浩然

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法，属于制导控制技术领域。包括根据弹目相对运动关系，引入零效脱靶量概念建立状态空间方程；引入剩余飞行时间设计导弹时间协同项；根据状态空间方程设计具有终端角度约束的成型制导律；在成型制导律中引入时间协同项实现角度与时间约束的制导律设计。本发明结合了多智能体一致性理论、成型中制导算法、偏置比例导引律等方法，实现了对带有时间协同和角度协同的多弹协同中制导律设计，实现了以固定角度以及同时到达目标区域，形成较好的中末制导交班态势。

公开(公告)号：CN116224787A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310055400.1

申请日：2023-01-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄汉桥 ,  闫天 ,  周欢 ,  程昊宇 ,  张勃 ,  陶文广 ,  高萌靖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种适用于导航精度下降的导弹自适应控制律设计方法，属于控制器领域。本发明首先建立了导弹的六自由度模型；其次将系统的扰动和不确定性引入系统模型；最后设计控制律和自适应律，通过引入自适应补偿项来消除系统的不确定外部扰动和本身的不确定性的影响。本发明设计简单，对于控制器参数具有更好的鲁棒性，能够很好的消除导弹导航精度下降引起的不确定外界误差和本身的不确定性。

公开(公告)号：CN110309576B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201910561402.1

申请日：2019-06-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 方洋旺 ,  徐洋 ,  伍友利 ,  程昊宇 ,  张丹旭

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于排队论的视线角速度随机扰动建模方法，用于解决现有制导方法制导精度低的技术问题。技术方案是针对诱饵干扰下导引头视线角速度随机变化特征，建立基于跳变时刻的视线角速度随机扰动模型，包括建立包含9个参量的影响因子集；考虑到降低模型的复杂度及通用性，采用修正Morris灵敏度分析方法筛选对跳变时刻及跳变强度起主要作用的影响因子，进而简化视线角速度的随机扰动模型；针对建模问题引入多元回归分析方法，针对各参量求取其回归系数，进而求解跳变时刻及跳变强度。通过仿真验证所建立的随机扰动模型能准确地估计视线角速度跳变特性，降低诱饵弹的干扰作用，增强了拦截器的抗干扰能力，提高了制导精度。